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四足漫步机器人的设计 ;;主要内容;一、发展背景;二、四足机器人运动设计方案;1.四足机器人运动方案 ;腿部示意图：;2.步态行走运动原理 ;运动示意图：;3.机器人平衡性分析;4. 腿部力学分析 ;三、四足机器人控制设计方案;示意图：;电机驱动;电路连接简图;电路原理图：;程序控制：;{
TMOD=0X01; //设置定时器工作方式 定时器0方式1 16位
TH0=(65535-50000)/256; //装初值 50ms
TL0=(65535-50000)%256;
EA=1; //开启中断总允许
ET0=1; //开启定时中断允许
TR0=1; //启动定时器
zuo=1;
you=0;
aa=0;
miao=0;
while(1) //循环
;{
if(miao==10) //判断是否到十秒
{
zuo=0; //前进
you=1;
}
if(miao==20) //判断是否到二十秒
{
miao=0; //后退
zuo=1;
you=0;
}
}
}
;void dsq()interrupt 1 //定时中断服务子程序
{
TH0=(65535-50000)/256; //装初值
TL0=(65535-50000)%256;
aa++;
if(aa==20) //当aa=20时为定时1秒
{
aa=0;
miao++;
}
}
?
;四、结论及成果展现 ;五、参考资料及文献综述 ;致谢
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