CANopen电梯协议剖析.ppt

CANopen电梯协议教程 Version 1.00 2005年12月 目录 CAN-bus在电梯中的应用 电梯控制系统简介 CANopen协议简介 CANopen电梯子协议 CANopen电梯虚拟设备和对象字典 CANopen电梯预定义通讯对象 CAN-bus在电梯中的应用 电梯控制系统的发展 继电器逻辑控制 PLC集中控制 分布式微机控制 CAN-bus在电梯中的应用 分布式微机控制 整个系统由主控制器和分布式控制器共同组成 灵活性和实时性高 便于控制和维护 CAN-bus在电梯控制系统中的应用 90％的电梯厂商采用了CAN总线 OTIS等 CAN-bus在电梯中的应用 为什么采用CAN-bus 简化配线 增强可靠性 提高系统灵活性 容错性能 系统的诊断及捡错 多种标准的应用层协议 电梯控制系统简介 电梯控制系统组成： 电梯主控制器 轿厢控制器 楼层控制器 指令显示控制板（电梯运行显示和运行控制按键部分） 群控制器、远程监控系统接口 其他接口（视频、读卡器、门禁） 电梯控制系统中的各个控制器完成特定的功能，各部分间通过CAN-bus总线进行通讯。 电梯控制系统简介 电梯控制系统示意图 CANopen协议简介 1993 年由Bosch 领导的欧洲CAN-bus 协会开始研究基于CAN-bus 通讯系统管理方面的原型，由此发展成为CANopen 协议。这是一个基于CAL 的子协议用于产品部件的内部网络控制。 其后CANopen 协议被移交给CiA 协会，由CiA 协会管理维护与发展。 至2000 年CANopen 协议已成为全欧洲最重要的嵌入式网络标准 在CiA 的努力推广下CAN 技术在汽车电子控制系统、电梯控制系统、安全监控系统、医疗仪器、纺织机械、船舶运输等方面均得到了广泛的应用。 CANopen协议特点 CANopen 定义了应用层和通讯子协议 CANopen 协议中设备建模是借助于对象目录而基于设备功能性的描述。 标准设备以设备子协议Device Profile 的形式规定。 CANopen在电梯控制系统中应用 CANopen协议中设备子协议中包括电梯控制系统应用协议 在CANopen协议电梯控制系统应用协议中详细的规定了电梯控制系统CAN网络的物理参数，节点ID分配，电梯虚拟设备定义，对象目录以及系统错误处理 CANopen在电梯控制系统中应用 通过CANopen协议在电梯控制系统上的应用，可以为任何电梯应用提供标准的即插即用的电梯控制系统 符合CANopen电梯控制系统应用协议规范的电梯控制系统可以实现最大254层楼数，最多8台电梯并联的电梯应用。 CANopen电梯子协议 电梯子协议分为4个部分： Part1：一般定义和物理层规范 Part2：虚拟设备定义和分配的应用对象 Part3：预定义的通讯对象和PDOS Part4：应用对象的详细描述 CANopen电梯子协议文档 参考CiA文档：CANopen协议 CANopen Communication Profile for Industrial Systems based on CAL: CiA DS 301 V 4.02 CANopen Cabling and Connector Pin Assignment: CiA DR 303-1 V 1.1.1 CANopen Indicator Specification: CiA DR 303-3 V 1.0 CANopen Electronic Data Sheet Specification (EDS): CiA DSP 306 V 1.1 电梯子协议 CANopen application profile for lift control systems CiA DSP 417 CANopen电梯子协议 硬件参数 物理层：符合IS011898-2 通讯速率：无默认值，支持 20 kbits/s，50 kbits/s，125 kbits/s 、 250 kbits/s 总线拓扑：总线式结构 线缆和连接器：无特殊规范 CANopen电梯子协议 节点ID的分配 没有定义标准的节点ID分配方法 可以采用直接分配，或者通过拨码开关设置，或者厂商自定义方法 LSS slave service CANopen电梯子协议 错误处理 原则：紧急信息必须具备最高优先级。在紧急信息中默认包含：预定义的错误代码以及附加信息 严重错误时节点状态处理 CANopen电梯虚拟设备和对象字典 虚拟设备 虚拟设备可理解位实际设备中的一个功能模块 电梯控制系统各控制器根据功能可分为一个或者多个虚拟设备 每个虚拟设备包括必须的（Mandatory）应用对象和可选的（Optional）应用对象 虚拟设