循迹避障智能小车设计剖析.ppt

制作： 基于单片机的智能小车设计 指导老师： 班级： 智能小车介绍 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单,程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱. 本次制作的智能小车的电路结构简单,调试方便,系统反映快速,灵活, 可行,各项指标 稳定,可靠. 总体设计 智能小车采用两轮驱动，左右轮各用一个直流电机驱动。在车体前部装有用于检测距离 的红外传感器和底部装有用于检测黑白线的灰度传感器。通过主控芯片对小车的电机驱动进行控制，实现两个电机不同功能（前进、停止、后退）组合运行。达到避障、循迹的目的 硬件部分 智能小车结构 传感器 电位器 红外传感器 当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接?收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号0），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围?2～30cm，工作电压为3.3V-5V。 顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。 灰度传感器 灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电阻对不同颜色的检测面对光的反射程序不同，其阻值变化在的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为小车可以识别的信号。 控制模块 L298N?驱动模块 1：可实现电机正反转及调速。2：启动性能好，启动转矩大。3：工作电压可达到36V，4A。4：可同时驱动两台直流电机。5：适合应用于机器人设计及智能小车的设计。 供电系统 Usb转模块串口、+5v充电宝 制作过程 一.连接驱动 连接驱动电源线、 将电机的导线与驱动连接，并分清左右电机的控制部分. 供电线 电机驱动 插入单片机控制模块 将p10、p11、 p12、p13 按从左至右的顺序与驱动模块的接受端连接 安装传感器 红外传感器注意放置在车辆的前端边沿以免影响灵敏度 灰度传感器注意保持与地面较近的距离 红外传感器 灰度传感器 焊接排线板 注意每排串联且相邻排并联 不可有排间短路、同排断路发生 连接剩余排线 将所有vcc高电平连一排 所有Gnd低电平连一排 固定完成 软件部分 避障程序 避障程序.docx 避障.mp4 循迹程序.docx循迹.mp4 循迹程序框图