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平面六杆机构的运动分析
（题号 4-A）
班 级 学 号 2013姓 名 题目说明
下图为一平面六杆机构。一直各构件的尺寸如下表一，又知原动件1以角速度为1rad/s沿逆时针方向回转，要求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E点的位移、速度及加速度变化情况。
目录
一、平面六杆机构题目分析
二、各杆角位移求解
三、各杆角速度求解
四、各杆角加速度求解
五、E点运动求解
六、流程图
七、运算结果及曲线图
八、源程序
九、心得体会
表一
L2’=65.0mm ,XG=153.5mm,YG=41.7mm
题号L1L2L3L4L5L6α4-A26.5105.667.5106.437.428.060°
题目要求：
三人一组计算出原动件从0到2∏变化时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及E点的轨迹曲线。
2、题目分析
建立封闭图形：
L2- L3= L4 - L1
L2 + L2’+ L5 -L6+ L7= L4’- L1
2） 机构运动分析
A．角位移分析
由图形封闭性得：
B．角速度分析
上式对时间求一阶导数，可得速度方程：
化为矩阵形式为：
C．角加速度分析：
角速度矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为：
D．E点的运动状态
位移：
速度：
加速度：
3.流程图
开始
输入位置方程组1
调用fsolve函数用雅可比法解
对方程组1求一次导数，得到各杆角速度系数矩阵A及1杆角速度矩阵B
利用计算机解矩阵方程组，得各杆在不同时刻的角速度
由矢量方量SG=l5+l6求解得不同时刻E点位置坐标及其速度，加速度
画出求解得各量的图像
4. 计算结果及曲线图
各杆角位移
Θ1Θ2Θ3Θ5Θ600.64231.21473.68611.06470.08730.66451.52443.99661.27310.17450.63621.50203.90531.20990.26180.60881.48443.81981.14580.34910.58271.47173.73831.0780……………6.28320.69331.5512-2.1875-4.9443
各杆角位移变化图像如下所示:
各杆角速度运算结果：
Θ1ω2ω3ω5ω6-0.4342-0.4341-1.2749-0.34110-0.3282-0.2872-1.0874-0.73190.0873-0.3198-0.2296-1.0097-0.72380.1745-0.3072-0.1739-0.9531-0.75060.2618-0.2913-0.1170-0.9181-0.80730.3491……………-0.3317-0.3317-1.1883-0.78336.2832
各杆角速度图：
各杆角加速度运算结果：
Θ1α2α3α5α60-0.02600.53721.39841.48810.08730.02550.54570.98400.42730.17450.08080.59260.84800.13670.26180.12790.62570.7074-0.12990.34910.16610.64460.5344-0.4049……………6.2832-0.03630.48661.14820.7749各杆角加速度图像：
E点位移运行结果：
XeYe135.084046.8151137.170840.2469136.374042.0307135.921943.7446135.809845.3524……138.307038.4388E点位移图像：
E点速度图像：
E点加速度图像：
5.源程序文件：
建立位置方程组的position.m函数文件
function p=position(x)
global th
p=[2
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