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Harbin Institute of Technology
机械原理大作业一
课程名称： 机械原理
设计题目： 连杆机构运动分析
院 系： 机电学院
班 级： 1208105
分 析 者： 马亮
学 号： 1120810533
指导教师： 丁刚
设计时间： 2014.05.21
哈尔滨工业大学
33题
如图1-33所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=200mm, BC=4AB，CD=2.24AB,AD=3.25AB,BE=3.34AB,EC=5.7AB,EH=3.34AB,EF=1.63AB,GF=KH=2.67AB,GF=KH=2.67AB,AK=4.13AB,AG=5AB,GK=2.5AB,KD=1.44AB,构件1的角速度为ω=10rad/s。试求构件2上点E点的轨迹及构件6、构件7的角位移、角速度和 角加速度，并对计算结果进行分析。
一、建立
直角坐标系
以A点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y，
二、机构结构分析
该机构由原动件AB、机架及三个II级杆组RRR组成。三个II级杆组如图所示。
++
三、各基本杆组运动分析
1.原动件AB
如图所示，已知原动件杆1的转角，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。
位置分析：
速度分析：
加速度分析：
将已知参数带入可求出
2.II级杆组（RRR）—BCD
C点：
已知B点参数（），D点的参数（），杆2的长度, 杆3的长度,可求得杆2的运动参数（).
位置分析：
连立(1)(2)求得:
其中：
而：
求得分后，带入（1）、（2），便可求得 ,,.
速度分析：
其中：
内运动副C点的速度，为：
加速度分析：
其中：
内运动副的加速度，为：
3.E点：
通过杆组RR（AB）的分析，可易知B点的运动参数（），通过对II级杆组RRR（杆2、3）的分析可知杆2的运动参数（）即可得杆BE的运动参数（),引用RR杆组模块，可求的E点的运动参数（）。
位置分析：
速度分析：
加速度分析：
将已知参数带入可求出 .
4.II级杆组（RRR）—EFG
F点：
已知E点参数（），G点的参数（），杆5的长度, 杆7的长度,可求得杆7的运动参数（).
位置分析：
连立(3)(4)求得:
其中：
而：
求得分后，带入（3）、（4），便可求得 .
角速度分析：
其中：
角加速度分析：
其中：
5.II级杆组（RRR）—EHK
H点：
已知E点参数（），K点的参数（），杆4的长度, 杆6的长度,可求得杆6运动参数（).
位置分析：
连立(3)(4)求得:
其中：
而：
求得分后，带入（5）、（5），便可求得 .
角速度分析：
其中：
角加速度分析：
其中：
四、程序
f1=[0:pi/720:2*pi];%开始%
w1=10;
xA=0;yA=0;vxA=0;vyA=0;axA=0;ayA=0;
lab=200;
xB=xA+cos(f1)*lab;%运动副B位置%
yB=yA+sin(f1)*lab;
vxB=vxA-w1*lab*sin(f1);%运动副B速度%
vyB=vyA+w1*lab*cos(f1);
axB=axA-w1^2*lab*cos(f1)-w1*lab*sin(f1); %运动副B加速度%
ayB=ayA-w1^2
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