机电一体化实习报告介绍.doc

目录 一、 1 1. 实习目的 1 2. 实习任务及要求 1 3. 实习内容 1 4.实习成果 3 5.实习体会 5 二、 5 1. 实习目的 5 2.实习任务及要求 6 3.实习内容 6 4. 实习体会 7 三、 7 1. 实习目的 7 2.实习任务及要求 7 3.实习内容 7 4.实习成果 10 5.实习体会 12 四、 12 五、 12 机械臂实习报告 实习目的 学习机电控制技术，了解机电一体化设备的基本结构，控制方式和工业机器人的基本控制原理。 学习研究系统基础硬件构成。了解各部件名称、功能、选型依据和使用方法。了解网络系统配置及操作特点。 学习研究系统基础软件，了解控制软件平台，了解示教再现控制方式及其演示软件。学习对机器人控制中两种坐标空间运动模式的操作设计。 通过机械臂的操作使用，了解部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理。了解机械臂素描绘图控制的图像处理技术。 通过编程训练，学习工业机器人控制绘图语言的基本编程方法，了解机械臂绘图的基本算法。 实习任务及要求 测定机械臂结构，描述机械传动部分的结构形式、运动模式及减速器的结构原理。绘出机构运动示意图。 了解机械臂控制系统电器控制部分的主要器件,绘制控制系统框图.标注各部件的主要功能、型号及参数。 学习使用鼠标、手写板和摄像头控制机械臂绘制图案文字和素描肖像。 学习编写控制程序。设计绘图程序，控制机械臂绘出实际图形。 实习内容 1）测定机械臂结构 GRB200机器人关节1长度200mm,运动范围± 100°，关节2 连杆长度150mm,运动范围±50°。 2）机械传动部分的结构形式 二自由度机械臂有两个旋转运动关节，在第二个旋转运动关节的末端安装了 笔和笔架便于验证机械臂末端的运动轨迹，主要使用交流伺服电机和谐波减速器驱动，交流伺服电机运转平稳，输出力矩恒定，过载能力强，加速性能好，可以取得很高的控制精度，交流伺服电机轴后端带有标准2500线增量式光电编码器，控制精度远高于步进电机。 3）机械传动部分的运动模式 机器人的空间坐标直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量。所有关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。因此关节坐标空间运动就是直接操作各个关节的来完成机器人动作的运动。. 4）机械传动部分减速器的结构原理 谐波减速传动是一种依靠齿轮的弹性变形运动来达到传动目的的新型传动方式，它具有重量轻、结构简单、传动比大、承载力强、运转平稳和运动精度高等特点。谐波减速传动的工作原理： 谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。三个构件可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动 　　当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时：柔轮在椭圆凸轮作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在波发生器长轴与短轴的区间，柔轮轮齿与刚轮轮齿有的处于半啮合状态，称为啮入；有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态，称 为啮出。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。 波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。 实习成果 绘制图形程序如下： 受力分析图 VAR float p; float x; float y; float a; float b; float r; float r1; BEGIN p=3.1415926; x=250; y=200; r=200; MoveTo(x,y); a=x+r*cos(180*p/180); b=y-r*sin(180*p/180); LineTo(a,b); MoveTo(x,y); a=x+r*cos(165*p/180); b=y-r*sin(165*p/180); LineTo(a,b); r=80; a=x+r*cos(165*p/180); b=y-r*sin(165*p/180); MoveTo(a,b); x=a; y=b; r=30; a=x+r*cos(75*p/180); b=y-r*sin(75*p/180); LineTo(a,b); r=40; a=x+r*cos(165*p/180); b=y-r*sin(165*p/180); MoveTo(a,b); x=a; y=b; r=30; a=x+r*cos(75*p/180); b=y-r*sin(75*p/180); LineTo(a,b