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1.并行处理与数据压缩算法.doc
并行处理和数据压缩算法
数学模型
动态方程：
设测量是由多个传感器分别进行测量的，有：
观测量的维数分别为：m1 、 m2 、 mn
为互不相关的白噪声
并行计算
对应式的卡尔曼滤波器是整体滤波器，但由于n个观测是独立进行的，即：
故部分计算可以并行进行。
预测估计（时间校正）
滤波估计（测量校正）
由
则
式中 =
由
则
再用矩阵求逆公式：
表示：
则 得 .
这是协方差阵信息滤波的表示形式。式中叫作信息。显然
=
, 两式中的部分可以用并行计算机进行处理，从而提高运算速度。
序贯处理（顺序处理）
=
=
i=1,2……n
.
数据压缩滤波
. .
. . .
(加权平均)
3
数
据
压
缩
滤波
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