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小任务要求 1基本要求：（1）输入电压：9伏 （2）具有前进、左拐、右拐 自动停车和速度调节功能。 （3）能根据提供的循迹路线进 进行循迹。 2发挥部分：（1）按键启动 （2）转向提示 （3）蜂鸣提示 小车循迹原理 小车供电后,发光二极管发出光线，光线照在路面上反射回来被光电二极管接收，半导体二极管在电场作用下产生电势，将光信号转换成电信号。该智能小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线。 当小车检测到黑线时，光线部分被黑线吸收，反射回的光线极少被光电二极管接收，转换成比较弱的电信号；当小车未检测到黑线时，光线大部分被反射，反射回的光线被光电二极管接收，转换成比较强的电信号。最终，这些电信号经过比较器处理后传入单片机，再由单片机进一步做信号处理 控制电路 系统控制电路采用单片机AT89S52作为主控单元，负责整个电路的资源分配以及对各电路信号的采集、分析及处理。配置了外部晶振以及蜂鸣器。同时还配置了作功能扩展的端口。单片机控制电路原理图如右图： 电源电路 考虑到节省空间的问题，所以我们采用了 L7805来稳定电压输出，使用了47μf的电解电容作为滤波电容。其原理图如右图： 循迹检测电路 当光线照射到白线上面时，光线反射强烈，光线照射到黑线上面时，光线反射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。循迹电路用以实现小车沿着场地的黑色弧线引导轨迹进行前进和位置校正的，且小车不能偏离该轨道。循迹电路原理图如右： 电机驱动电路 驱动电路主要采用芯片L293来直接驱动电机。L293为单块集成电路高电压、高电流、四通道驱动，其额定工作电流为1A，最大可达1.5A，VSS最小电压为4.5V，最大可达36V，可直接的对电机进行控制无须隔离电路。L293从主控单片机AT89S52那里接受指令来直接控制电机的工作状态。可以对电机进行正、反转，停止操作，非常方便。其驱动电路原理图如右： 指示电路 转向灯电路采用4个黄色发光二极管，分别为左前灯，左后灯，右前灯，右后灯。 蜂鸣电路采用了8550驱动蜂鸣器。 整机电路原理图 控制电路PCB 程序设计思路 循迹检测程序设计 数据采集： 前进：110011；000000；111011 110111 左转：110001；111001；111000 111100；111101；111110 右转：100011；100111；101111 000111；001111；011111 停止：111111 按键与指示程序 程序 流程 驱动程序设计 程序 流程 源程序 #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define qianjin 0xfa // 定义前进 #define youzhuan 0xfe //定义右转 #define zuozhuan 0xfb //定义左转 #define tingzhi 0xff //定义停止 sbit key=P3^0; //按键开关 sbit Rd=P1^0; //右转向灯 sbit Ld=P1^1; //左转向灯 sbit Fm=P3^1; //蜂鸣器信号输出端 delay(uint z) //延时函数 { uint x,y; for(x=z;x0;x--) for(y=100;y0;y--); 源程序 } void fm(uint t) //蜂鸣器子函数 { Fm=0;delay(t);Fm=!Fm;delay(t); } void zxd() //转向灯函数 { if(P2==youzhuan){Rd=0;delay(300);Rd=!Rd;} if(P2==zuozhuan){Ld=0;delay(300);Ld=!Ld;} if(P2==tingzhi){Ld=0;Rd=0;delay(300);Ld=!Ld;Rd=!Rd;delay(300);} } void FM() //蜂鸣调用函