TMS320F2812和编码器测量电机转速的方法1212.docx

南京信息工程大学2015-2016 （2）DSP原理与应用课程论文题目基于TMS320F2812和编码器测量电机转速姓名学号系别专业课程教师二〇一六年五月目录一、正交编码脉冲电路(QEP)简介- 1 -二、光电编码器测速原理- 1 -三、TMS320F2812DSP在异步电机测速中的应用实例- 2 -3．1 事件管理器中相关寄存器的初始化- 2 -3．2 定时中断程序中计算转速部分程序- 3 -3．3 验证上述测得异步电机转速方法- 3 -四、结束语- 4 -参考文献- 5 -摘要：利用 TMS320F2812的正交编码电路及HEDSS的增量式编码器测异步电机转速，介绍了测速原理，提供了调试成功的c源程序，采用两种方法验证测得的异步电机转速，给出了该方法在实际应用中的注意事项。关键词：TMS320F2812；QEP ；测速；光电编码器TMS32OF2812 是美国TI公司必威体育精装版研制的2000系列数字信号处理器，其片内带Flash存储器、工作频率达到150 MHz，在电机控制等测控场合有广泛的应用。其上有两个事件管理器，每个事件管理器模块都有一个正交编码脉冲(QEP)电路，通过对该电路引脚上的正交编码脉冲进行解码和计数，可以确定电机的转动方向根据脉冲的个数和频率，可以确定电机的转速。一、正交编码脉冲电路(QEP)简介对于时间管理器A(EVA)，通用定时器2为QEP 电路提供基准时钟。通用定时器作为QEP电路的基准时钟时，必须工作在定向增／减计数模式，并且以光电编码器发出的正交编码脉冲为时钟源。两列正交输入脉冲两个边沿都被正交编码脉冲电路计数，因此，产生的时钟频率是每个输入序列的四倍。正交编码脉冲的方向检测逻辑检测出两个脉冲序列中哪一个是先导系列，接着它就产生方向信号DIR作为通用定时器2的计数方向输入，使通用定时器2工作在增或减计数模式。正交编码电路的结构框图如图1：图 1 正交编码电路的结构框图二、光电编码器测速原理典型的光电编码器结构原理如图2。它有三组输出信号，相应的有三组光电转换元件。当转动盘上的槽与固定盘上的槽相重合时，位于固定盘后面的光敏元件可接收到来自转动盘侧的相应发光元件的光，然后转变为电信号当转动盘随电机轴转动时，该编码器可输出三组电压信号。根据码盘结构的不同，有增量式和绝对式两种编码器嘲。图 2 光电编码器结构图增量式编码器的输出波形如图3，输出有A、B两路正交脉冲。选用HEDSS 的IHA6010—102G720BZ3—5—12E型增量式编码器A、B端口每转输出720个脉冲，若要区别电机转子旋转的方向，就要根据A、B两路脉冲信号的相位来判断正转和反转。图 3 增量式编码器的输出波形采用光电编码器检测转速通常有两种方法：M法(测频法)和T法(周期法)。实际中调试异步电机的中高转速，因此选用适于测较高转速的M法。M法测量转速：M法测速度指在给定的时间AT(S)内，传感器每周产生N个脉冲信号，读取码盘脉冲个数m，由m／A7计算出转速为n的单位是 r／m in。当时间固定时，通过统计盘脉冲个数，可以得出转子旋转过的角度，再除以时间即可得转子转速。它实际上是测定频率，转速越高，则一个周期中的脉冲数目也越多，精度也越高。三、TMS320F2812DSP在异步电机测速中的应用实例3．1 事件管理器中相关寄存器的初始化EvaRegs．T2CON．all = 0xD870；//定向增减，时钟源QEPEvaRegs．T 1PR = 0x0EA6；//EA6对应十进制3750= 50 * 75//50us one interruptEvaRegs．T2CNT = 0x7FFF；//32767EvaRegs．T1CNT = 0x0000；GpioMuxRegs．GPAMUX．all |= Ox0600 ；／* Set up the capture pins to primary functions * ／3．2 定时中断程序中计算转速部分程序j+ + ;if(j = 100){m[1]= EvaRegs．T2CNT；Dir= 0x4000EvaRegs．GPTCONA．all；Dir= Dir 14 ;//获得转向if (Dir = = 1){m _delt= m[1] - m [0]；}elsem_ deh = m [0]一m[1];Speed = _IQmpy(8738133，_IQ(m_delt))；Speed0 = _IQtoF(Speed)；m [0]= 0x7FFF ；EvaRegs．T2CNT = 0x7FF F ；／／32767j= 0 ；}对上述程序的说明：(1)从初始化设置可以得知一个中断周期为50us，实际中5ms(根据实际需要确定)计算一个计算电机转速值即可，因此设一个变量j表示进入中断次数，每进入100