uCOS-II 原理及应用 -- 3.ppt

西安邮电学院 计算机系 第3章 uC/OS-II的中断和时钟 第3章 目录 1、 uC/OS-II的中断 2、 uC/OS-II的时钟 3、时间管理 第3章 目录 1、 uC/OS-II的中断 2、 uC/OS-II的时钟 3、时间管理 补充：ARM中的中断优先级资源 补充：ARM中的中断优先级资源 第3章 目录 1、 uC/OS-II的中断 2、 uC/OS-II的时钟 3、时间管理 第3章 目录 1、 uC/OS-II的中断 2、 uC/OS-II的时钟 3、时间管理 * page * page 嵌入式实时操作系统 μC/OS-II 西安邮电学院计算机系 Tel: (ZQL) Email: zql@xiyou.edu.cn 3.1 uC/OS-II 的中断 基本概念 中断 任务正在执行过程中被某紧要事件打断运 行，而去处理该紧迫事件的过程； 中断源 中断信号的申请者； 中断响应 CPU对中断信号相应处理的机制； 中断嵌套 优先级高的中断可以再中断低级的ISR； ISR （某紧要事件的）中断服务处理程序； 中断向量 ISR 的入口地址。 ARM 处理器中断控制原理： VICIntSelect 中断选择寄存器，配置32个中断源的F/I属性。1FIQ； VICIntEnable 中断使能寄存器，控制相应通道中断申请屏蔽否。 1使能； ;异常向量表 Reset LDR PC, ResetAddr LDR PC, UndefinedAddr LDR PC, SWI_Addr LDR PC, PrefetchAddr LDR PC, DataAbortAddr DCD 0xb9205f80 LDR PC, [PC, #-0xff0] LDR PC, FIQ_Addr ResetAddr DCD ResetInit UndefinedAddr DCD Undefined SWI_Addr DCD SoftwareInterrupt PrefetchAddr DCD PrefetchAbort DataAbortAddr DCD DataAbort Nouse DCD 0 IRQ_Addr DCD 0 FIQ_Addr DCD FIQ_Handler 8个字单元，每单元存放一条转移指令； 8个字单元，每单元存放一条目标地址； 0x00 0x04 0x08 0x0c 0x10 0x14 0x18 0x1c FIQ 中断的响应： IRQ 中断的响应： 在存储器 0x1c 单元 安排有指令： LDR PC, FIQ_Addr 在存储器 0x18 单元 安排有指令： LDR PC, [PC, #-0xff0] 备注：执行本指令时，PC = 0x0000,0020； 0x0000,0020 – 0x0000,0ff0 = 0x0000,0020 + 0xffff,f010 = 0xffff,f030（即VICVectAddr寄存器） IRQ_ISR地址映射关系图 备注 VIC涉及到43个相关寄存器 1、硬件自动过程； 2、ISR过程； 无高级任务激活返回 有高级任务激活返回 3.1 uC/OS-II 的中断 uC/OS-II 的中断过程 在应用系统设计中编写uC/OS-II的中断服务程序（ISR）时，要用到两个重要的系统函数。 OSIntEnter()、OSIntExit() uC/OS-II 允许中断嵌套，最多可嵌套 255 层；系统全局变量 OSIntNesting 记录中断嵌套层数。 3.1 uC/OS-II 的中断 系统函数 OSIntEnter( )、OSIntExit( ) OSIntEnter( ) OSIntExit( ) 函数原型：void OSIntEnter( void ) 主要功能：系统变量 OSIntNesting 自加1，目的告诉uC/OS-II系统记录中断的嵌套层数。 函数原型：void OSIntExit( void ) 主要功能：系统变量 OSIntNesting 自减1，目的告诉uC/OS-II系统中断的嵌套层数，OSIntNesting==0时，则进行一次中断级的任务调度 OSIntCtxSw()。 3.1 uC/OS-II 的中断 应用程序中的临界段 临界段的基本概念