SM_TRAFO_POU介绍.docx

运动控制库文件POU库SM3_Basic该功能块库的详细内容可在路径“SoftMotion Programming Interface SoftMotion Libraries SM3_Basic POUs ”下查找。该POU库中包含了符合PLCopen关于运动控制功能块定义的各个功能块，包括单轴控制和两轴同步控制等，此外还包括参数检测和通用化操作功能块，通过设定的速度和加速度控制轴运动的功能块等。下面介绍一些常用的基本功能块。MC_Power（使能）上电使能模块，控制驱动轴使能。NameTypeInitializationDescriptionVAR_IN_OUT AxisAXIS_REF?参考轴驱动接口“AXIS_REF_SM3”.VAR_INPUT ?EnableBOOLFALSE置TRUE则使能该功能块的执行功能。bRegulatorOnBOOLFALSE置TRUE则使能该功能块功率输出（power stage）功能。bDriveStartBOOLFALSE置TRUE可以使quickstop机制无效。VAR_OUTPUT ?StatusBOOLFALSE轴已使能且运动功能就绪时置TRUEbRegulatorRealStateBOOLFALSE功率输出有效时置TRUEbDriveStartRealStateBOOLFALSE当驱动没有被quickstop机制阻塞时置TRUEBusyBOOLFALSE功能块的执行未完成时为TRUEErrorBOOLFALSE在功能块执行期间标识错误发生ErrorIDSMC_ERROR0错误定义，参看“SMC_ERROR”.驱动接口“AXIS_REF_SM3”可在“SoftMotion Programming Interface SoftMotion Libraries SM3_Basic Drive Interface AXIS_REF_SM3”路径下查找。该驱动接口包含轴驱动所需要的常规参数。SMC_Homing（回零）回零模块，可支持多种回零模式。该功能块可在路径“SoftMotion Programming Interface SoftMotion Libraries SM3_Basic POUs DriveBasic Homing ”下查找。该功能块可以执行一个轴的参考模式的运动，参考开关一般是以外部硬件布尔变量的形式输入。该模块靠bExecute的上升沿启动，启动后先以fVelocityFast定义的速度向fDeceleration定义的方向运动，一直到bReferenceSwitch被置为FALSE，此时接近并压下参考开关，随后轴以慢速fVelocitySlow并以相反的方向运动，当参考开关被松开后，驱动轴即停止在该位置，bReferenceSwitch置位。Type Initialization Description VAR_IN_OUT ???AxisAXIS_REF?参考轴驱动接口“AXIS_REF_SM3”VAR_INPUT ???bExecuteBOOLFALSE上升沿使能Home position set after homing (in technical units [u]) fHomePositionLREAL0回零位置Position after reference run (in technical units [u])fVelocitySlowLREAL0离开回零开关时的速度（低速） [u/s]fVelocityFastLREAL0碰到回零开关前的速度（高速） [u/s]fAccelerationLREAL0加速度值[u/s2] fDecelerationLREAL0减加速度值 [u/s2] nDirectionMC_DIRECTIONnegative运动开始时的方向，参见MC_Direction；可能的值：正向，负向，当前方向；不可用；最短方向，最快方向bReferenceSwitchBOOLTRUE参考开关fSignalDelayLREAL0Time [s] for bReferenceSwitch to be transmitted for deadtime compensation If fSingnalDelay 0 this function does not set the homing position at the position where bEndSwitch is TRUE. In this case the homing position of the axis is fSignalDelay seconds before.nHomingModeSMC_HOMING_MODEFAST_BSLOW_