EPSONLS系列机械手机械原点校准详解.ppt

* EPSON LS系列机械原点校准 深圳市长荣科机电设备有限公司 一.机械原点位置 二.编码器脉冲复位 三.左右手精确校准 内容 一、LS系列机械原点调整 1.1 原点位置 一、LS系列机械原点调整 1.2 第一轴原点位置 1.3 第二轴原点位置 将键槽与底座螺丝中心对齐 将此键与第一轴上的小槽对齐 一、LS系列机械原点调整 1.3 第三轴原点位置（如果未移动上限位的限位圈时按下图所示调整第三轴位置。注意：移动第三轴时可用点动移动，如果不能点动，则将三轴伺服释放然后按住第二轴上的白色按钮移动Z轴到原点位置） 一、LS系列机械原点调整 1.4 第三轴原点位置（如果已经移动上限位的限位圈或上限位圈被取下时时按下图所示以第三轴末端与与第一臂底座距离调整第三轴位置。注意：移动第三轴时可用点动移动，如果不能点动，则将三轴伺服释放然后按住第二轴上的白色按钮移动Z轴到原点位置） LS3-401S LS3-401C LS6-601S LS6-602C 一、LS系列机械原点调整 1.5 第四轴原点位置,将第二轴前端三角与Z轴平面中心对齐 二、原点校准 2.1 先将机械手按照上一节所叙将各轴移动到机械原点处，使机械手呈现如下姿态，并保持此姿态不变 二、原点校准 2.2 打开EPSON软件，连接控制器，先在“工具” “机器人管理器” “控制面板”里将 Motor Off。然后在“工具” “命令窗口”或单击工具图标“ ”进入命令输入状态。然后在命令窗口依次输入一下四条指令，复位编码器脉冲值，输完一条指令后敲一下回车键。 EncReset 1 EncReset 2 EncReset 3 EncReset 3,4 2.3 先在“工具” “控制器” “重置控制器”。 等待控制器重置完成后打开命令窗口，输入CalPls 0,0,0,0 （注意复位编码器脉冲后不要移动机械手，保持机械手在原点位置）。然后依次执行以下四条指令校准各个轴。 Calib 1 Calib 2 Calib 3 Calib 3,4 三、左右手精确校准 3.1 准备一个带针尖的夹具装到丝杆上，使针尖与丝杆中心同心，并在工作面上画一个小十字叉，如下图所示： （对于有高精度矩阵或跟视觉配合做高精度定位时，如果原点丢失进行校准时必须先按照第二章所叙做初略校准，然后再进行左右手精确校准） 3.2 移动机械手用左手姿势对正工作面上的十字叉，并将该点示教到P1点，然后切换到右手姿势对正对正工作面上的十字叉，并将该点示教到P2点。然后在“命令窗口”执行如下指令： Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Ppls(P1,2) + Ppls(P2,2)) /2, Hofs(3), Hofs(4) 三、左右手精确校准 *