惯导大作业.ppt

惯性导航系统的初始校准 主要介绍内容 总述 平台姿态校准 水平校准的实现 方位校准的实现 初始校准精度分析 定时刻快速平台姿态调零 由舒勒回路特性确定系统标度 移动多媒体和流媒体技术的应用 iCloud应用 Siri技术的升级应用 交互式电视的应用 多媒体信息发布。主要应用场所有电子图书馆、政府企业等。 影视歌曲点播。主要应用场所有卡拉 OK、宾馆、饭店、住宅小区、有线电视台等 教育和培训。主要应用场所有校园网和多媒体教室、远程教学、企业内部培训、医院病理分析和远 程医疗等。 交互式多媒体展示。主要应用场所有机场、火车站、影剧院、展览馆、博物馆、商场、百货公司等。 零时刻快速平台姿态校准 由舒勒回路特性确定标度因数 陀螺漂移及指令速率标度因数 平台姿态校准 总述 【1】严格要求：惯导系统在进入导航状态之前，必须经过初始校准。 【2】初始校准的内容：确定并修正陀螺仪的初始漂移、指令速率标度因数、加速度计的零位误差及标度因数 外界提供的姿态参考信息 粗校准 自身惯性元件敏感平台失调角组成闭环系统来自校准 iPhone iPhone4 iTV 基本思想：使平台坐标系和地理坐标系趋于一致。 两方面内容：水平校准和方位校准。 缺陷：当载体运动在两极时则不能实现方位校准。 平台姿态校准 为什么？ 基 础 实 际 回 路 系 统 参 数 及 举 例 说 明 水平校准 的 实现过程 整个过程要对东向 陀螺仪施加信号 直到规定的时间 方位陀螺仪 先求方位误差 施加特定的控制 信号使陀螺旋转 方位误差 补偿掉 避免破坏平台水平 陀螺漂移及指令速率标度因数 方法一 方法二 方法三 双位置定标 前提？ 四位置定标 舒勒原理 来定标 正余弦 型干扰 常值误差 1 使平台按地理坐标系定向进行初始校准，补偿等效陀螺漂移 2 建立误差角的初始值，并消除耦合的陀螺的影响 3 接通由Y加速度计和陀螺仪X组成的东向无阻尼回路，消除耦合漂移 系统定标步骤归纳： 4 确定系统舒勒周期，计算加速度计（或陀螺仪）标度因数 RTP 协议 “线索跟踪” Quicktime 流服务器 Quicktime Broadcast应用 内容获 取和编码 转化为 流媒体 流媒体 服务 传输 播放 “最简单的 用户界面” “虚拟个 人助理” Siri语音系 统目前支持 英语、法语 和德语 有趣， 而且还是 免费的哦！