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第八章 平面连杆机构 §8.2 铰链四杆机构的基本特性 ? §8.1 平面连杆机构的类型和应用 铰链四杆机构的基本类型 §5.1 平面连杆机构的类型和应用 §5.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.3 铰链四杆机构的演化 §5.1 平面连杆机构的类型和应用 §5.1 平面连杆机构的类型和应用 §8.2 铰链四杆机构的基本特性 行程速比系数K： θ越大，K越大，急回越明显。 §5.3 平面连杆机构的工作特性 §5.3 平面连杆机构的工作特性 §5.3 平面连杆机构的工作特性 §5.3 平面连杆机构的工作特性 为了确保机构能正常工作，应使一个运动循环中最小传动角γmin为40o~50o 传递功率大时， γmin应取大些 机构的最小传动角γmin发生在主动曲柄与机架二次共线的位置之一处 §5.3 平面连杆机构的工作特性 对传动机构而言，机构存在死点是不利的，应尽量避免；或者采取措施使机构能顺利通过死点位置 利用从动件的惯性； 采用多套机构错位排列，使各组机构的死点位置相互错开。实例 死点（4） §5.3 平面连杆机构的工作特性 §8.4 平面四杆机构的设计 8.4.1.2 具有急回要求的曲柄滑块机构的设计 8.4.1.2 具有急回要求的曲柄滑块机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 8.4.4按给定运动轨迹设计四杆机构（图谱法） §5.4 平面连杆机构的设计 8.4.3 函数生成机构的设计 8.4.3 函数生成机构的设计 8.4.3 函数生成机构的设计 8.4.3 函数生成机构的设计 8.4.3 函数生成机构的设计 8.4.3 函数生成机构的设计 8.4.3 函数生成机构的设计 8.4.3 函数生成机构的设计 8.4.3 函数生成机构的设计 8.4.3 函数生成机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 §5.4 平面连杆机构的设计 复习思考题 复习思考题 复习思考题 例题 急回机构的设计 急回机构的设计 急回机构的设计 急回机构的设计 函数生成机构的设计 函数生成机构的设计 已知连杆位置的设计 已知连杆位置的设计 讨论：铰链点A的求法 精压机中连杆机构的设计 1．原始数据和设计要求 （1）上模作上、下往复直线运动，具有快速返回的特性。 （2） 机构应具有较好的传动性能，工作段的传动角应大于或等于许用传动角40°。 （3）上模的工作段长度l＝30～100mm，对应曲柄转角φ＝60 °～90 ° ；上模行程长度必须大于工作段长度的两倍以上。 （4） 行程速度变化系数K≥1.5。 2．设计内容 按照上述要求，将冲压机构的设计转化为偏置曲柄滑块机构设计，已知行程速比系数K 1.5、上模行程H 200 mm和偏距e 100 mm，用作图法曲柄滑块机构，然后再验算最小传动角。 行程速比系数K 1.5、上模行程H 200 mm偏距e 100 mm 8-21 8-22 8-22 8-23 8-23 8-23 4）极位夹角θ 650，K 2.13， 例3-8 如图所示，给出了铰链四杆机构的连杆和连架杆AB的两个位置，以及固定铰链D的位置。试设计此四杆机构。 按空格键继续 返回 思路：为求C点，利用机构的倒置，以连杆BC为机架，则原机架AD变为了连杆，将转化机构的位置1刚化后移至位置2，可得D点的转位点，然后求C点。 作图： 从D向B1C1作垂线E2的点； 作△B2D’E2≌ △B1DE1得D的转位点D ’； 作DD’的垂直平分线，可得C2点； 从图中量取所需杆长LBC、LCD 。# 返回 根据所给条件有三种情况： 1）已知机架AD长度（见上例） 2）已知曲柄AB长度 3）已知极位时的压力角α（或传动角γ） 求出极位夹角 即要求机构中连杆上某点的轨迹能与给定的曲线M相一致，或能通过给定曲线上的若干有序列的点。 工作轨迹 除实验法外，在工程实际的某些设计中，还利用连杆曲线图谱来进行轨迹生成机构的设计 8.4.4按给定运动轨迹设计四杆机构（图谱法） 图中A，D为固定铰链中心；B、C为活动铰连中心；各虚线所示曲线分别为连杆平面上9个点在机构运动过程中所描绘的连杆曲线。 图右下角所示数字表示各构件的相对杆长 首先：在图谱中查找与给定轨迹形状相同或相似的连杆曲线，并查出相应的各构件的相对长度； 然后：用缩放仪确定图谱中的连杆曲线与给定轨迹曲线之间相差的倍数； 最后：再按各构件的图面长度乘以此倍数，即可求得机构中各构件的实际尺寸参数。 8.4.4按给定运动