原理完全同红外避障.docVIP

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2016-10-03 发布于重庆
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原理完全同红外避障.doc

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原理完全同红外避障

原理完全同红外避障,区别是传感器的位置不同,程序略做修改. 我用洞洞板固定红外反射传感器,红外线发射管用稍长热缩套管,目的是限制发射角度,可根据轨迹线的宽度和传感器高度而定. 发射功率的调整是调节38khz载波的占空比,不需要改变电阻,而直接使用固定电阻,可靠性大大提高.现在我设置的占空比是12.5%,发射电流不变,1.5ma,黑线用的是电工胶带,强烈吸收光线.白线就是地板. 从实验效果看,3个传感器的安装位置相对黑线宽度过大,另外程序也很简陋,这引起小车左右调节幅度较大. 视频地址: /player.php/sidv.swf ?(原文件名:PICT0757.JPG)? ?(原文件名:PICT0758.JPG)? 程序由四路避障程序修改而成,连变量名称都没改.前,左,后避障传感器现在对应中,右,左三路寻线传感器. #include?stdio.h #include?intrins.h #include?STC12C5410AD.H #include?sio.h #define?MIN9MS?0x0120???????//9ms中心是0x0159 #define?MAX9MS?0x01a0 #define?MIN45MS?0x0090???????//4.5ms中心是0x00ac #define?MAX45MS?0x00d0 #define?MIN225MS?0x0040???????//2.25ms中心是0x0056 #define?MAX225MS?0x0080 #define?MIN056MS?0x000e???????//0.56ms中心是0x0015 #define?MAX056MS?0x001b #define?MIN168MS?0x0020???????//1.68ms中心是0x0040 #define?MAX168MS?0x0060 sfr?ISP_CUNTR?=?0xE7; sbit?LED1?=?P1^1; sbit?LED2?=?P1^2; sbit?IR_FRONT?=?P3^3; sbit?IR_LEFT?=?P3^4; sbit?IR_RIGHT?=?P3^5; sbit?IR_BACK?=?P1^3; sbit?IR_OUT?=?P1^0; sbit?PWM0?=?P3^7; sbit?MOTO_IN_A1?=?P1^7; sbit?MOTO_IN_A2?=?P1^6; sbit?MOTO_IN_B1?=?P1^5; sbit?MOTO_IN_B2?=?P1^4; bit?power_stat; static?unsigned?char?car_stat;??//小车状态:0,停止;1,前进;2,后退;3,左转;4,右转;ff,自控寻线模式 static?unsigned?char?code?led_mod_table[3][20]?=?{ ???{1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0}, ???{1,0,0,0,1,0,0,0,1,0,0,0,1,0,0,0,1,0,0,0}, ???{1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0,1,0} }; unsigned?char?idata?led_mod?=?0; static?unsigned?char?idata?led_tick?=?0; static?unsigned?char?idata?led_ptr?=?0; #define?IR_SIGNAL_TOTAL?21 #define?IR_SIGNAL_VALID?18 static?unsigned?char?code?ir_table[IR_SIGNAL_TOTAL]?=?{ ????1,1,1,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0 }; static?unsigned?char?code?ir_check_table[IR_SIGNAL_TOTAL]?=?{ ????0,0,0,0,1,1,1,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,0,0,0,0 }; static?unsigned?char?idata?ir_ptr?=?0; static?unsigned?char?idata?front_signal?=?0; static?unsigned?char?idata?back_signal?=?0; static?unsigned?char?idata?left_signal?=?