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工业过程控制及自动化仪表实验1new.doc
北京联合大学
实 验 报 告
课程(项目)名称:实验一 被控过程的动态特性及PID调节器特性
学 院: 自动化学院 专 业: 电气工程与自动化
班 级: 0910030101 学 号: 2009100301126
姓 名: 林驷淇 成 绩:
2012 年05月12日
一、任务与目的
了解Matlab的实验环境;
掌握Matlab创建模型的方法;
理解过程特征参数变化对其动态特性的影响;
理解PID调节器参数对其特性的影响。
二、实验条件
Matlab7.0仿真软件
三、实验内容
1、观察下述8种对象模型的阶跃响应曲线;
⑴一阶惯性:K/(Ts+1); ⑸一阶惯性加滞后:Ke-τs/(Ts+1);
⑵二阶惯性:K/[(T1s+1)(T2s+1)]; ⑹二阶惯性加滞后:Ke-τs/[(T1s+1)(T2s+1)];
⑶ 积分环节:1/Tas; ⑺积分加纯滞后:e-τs/Tas;
⑷一阶惯性加积分:1/Tas(Ts+1); ⑻积分一阶惯性加纯滞后:e-τs/Tas(Ts+1);
2、观察参数改变后对过程输出曲线的影响;
3、创建PID调节器模型,观察各种调节规律的输出曲线;
4、观察PID参数改变后对其输出曲线的影响;
5、打印所有输出曲线图形并注明各参数值;
四、实验步骤
1、打开simulink工具箱
2、按照实验指导书要求,建立起相应模型
3、绘制输出曲线
4、分析现象
五、现象分析
1、一阶惯性环节、二阶惯性环节、积分环节、一阶惯性加积分环节分析
接线图:
对应输出曲线
图1-1
图中紫色曲线代表一阶惯性环节、绿色曲线代表二阶惯性环节、红色代表积分惯性环节、蓝色代表一阶惯性加积分环节
分析:从图中应可以看出,红色和蓝色带有积分环节的曲线无自衡能力;绿色和蓝色曲线为双容对象曲线,带有容积滞后。
2、带有滞后的一阶惯性环节、二阶惯性环节、积分环节、一阶惯性加积分环节分析
接线图:
对应输出曲线
图1-2
图中紫色代表加入延时的一阶惯性环节、绿色曲线代表加入延时的二阶惯性环节、红色代表加入延时的积分惯性环节、蓝色代表加入延时的一阶惯性加积分环节
分析:其分析与图1-1,不加时间延时的各个环节相同,不同的是,加入时间延时后,可以从图中看出响应输出曲线明显滞后。
3、改变参数值后的一阶惯性环节、二阶惯性环节、积分环节、一阶惯性加积分环节分析
接线图:
对应输出曲线:
图1-3
图中紫色曲线代表一阶惯性环节、绿色曲线代表二阶惯性环节、红色代表积分惯性环节、蓝色代表一阶惯性加积分环节。
分析:同图1-1比较,可以发现一阶惯性环节和二阶惯性环节的终值变小,积分惯性环节和一阶惯性加积分环节的发散时间加快。
4、改变参数值后,带有滞后的一阶惯性环节、二阶惯性环节、积分环节、一阶惯性加积分环节分析
接线图:
对应输出曲线:
图1-4
分析:同图1-2比较后可看出,其分析结果同图1-1与图1-3比较后结果相同
创建PID调节器模型
在simulink工具箱中分别将比例增益模块、积分模块以及微分模块并联,形成PID模块,加入输入输出模块,即可观察到PID调节器模型对应的输出曲线。
接线图:
对应输出曲线:
图1-5
改变PID参数后观察曲线
连接图:
对应输出曲线:
图1-6
分析:加强微分作用后,曲线的超调时间缩短,冲击作用加强;加强比例作用后,系统的稳定值增加。
六、结论
通过此次实验,可以得出以下结论:
1、再加入延时后,系统的输出响应会相应的推迟;
2、当系统为多容环节时,输出会有容积滞后现象;
3、当加入积分环节后,系统会由有自衡能力变成无自衡能力系统;换言之,积分环节影响系统稳定性;
4、当积分时间常熟越大时,系统稳定性越低,发散时间越快;
5、一阶惯性环节时间常数越大,系统终值越小;
6、比例作用加强,系统的终值增加;
7、微分作用加强,系统超调时间减小。
七、评语
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