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4.1 概述 第4章 平面连杆机构 4.1 概述 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 第4章 平面连杆机构 * 4.3 平面四杆机构的基本特性 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.4平面四杆机构的图解法设计 第4章 平面连杆机构 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.1 平面四杆机构的基本形式 平面连杆机构是由一些刚性构件用低副联接组成的机构，又称为平面四杆机构。如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就称为铰链四杆机构。 铰链四杆机构 1，3—连架杆 2—连杆 4—机架 平面四杆机构最基本的形式 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.1 平面四杆机构的基本形式 1．曲柄摇杆机构 雷达天线俯仰角调整机构 缝纫机驱动机构 1—曲柄 2—连杆 3—摇杆 4—机架 1—曲轴 2—连杆 3—踏板 4—机架 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.1 平面四杆机构的基本形式 2．双曲柄机构 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.1 平面四杆机构的基本形式 3．双摇杆机构 鹤式起重机 4.2.2 铰链四杆机构类型的判别 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 1．曲柄存在的条件 在铰链四杆机构中，连架杆1成为曲柄的条件如下： （1）连架杆1是最短杆； （2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 4.2.2 铰链四杆机构类型的判别 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 2．铰链四杆机构类型的判断 若最短杆与最长杆长度之和小于或等于另外两杆长度之和，则 （1）当最短杆为连架杆时，该机构是曲柄摇杆机构。 （2）当最短杆为机架时，该机构是双曲柄机构。 （3）当最短杆为连杆时，该机构是双摇杆机构。 若最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，因机构中不可能有曲柄存在，故不论取任何构件为机架，都是双摇杆机构。 若构件的长度具有特殊的关系，如不相邻的杆长两两分别相等，该机构不论以哪个杆件为机架，都是双曲柄机构（平行四杆机构或反向双曲柄机构）。 4.2.3 铰链四杆机构的演化 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 1．带一个滑块的平面四杆机构 一个转动副的演化 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.3 铰链四杆机构的演化 冲床中的曲柄滑块机构 转动导杆机构 转动导杆机构在小型刨床机构中的应用 1．带一个滑块的平面四杆机构 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.3 铰链四杆机构的演化 图4-16 摆动导杆机构 图4-17 摆动导杆机构在电器开关中的应用 1．带一个滑块的平面四杆机构 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.3 铰链四杆机构的演化 摇块机构 自动翻转卸料机构 1．带一个滑块的平面四杆机构 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.3 铰链四杆机构的演化 1．带一个滑块的平面四杆机构 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.3 铰链四杆机构的演化 2．带两个滑块的平面四杆机构 两个转动副的演化 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.3 铰链四杆机构的演化 2．带两个滑块的平面四杆机构 双滑块机构在椭圆仪中的应用 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.3 铰链四杆机构的演化 2．带两个滑块的平面四杆机构 双转块机构在十字滑块联轴器中的应用 3．偏心轮机构 4.2 平面四杆机构的基本形式及其演化 4.2.3 铰链四杆机构的演化 曲柄摇杆机构 偏心轮机构 4.3 平面四杆机构的基本特性 4.3.1 急 回 特 性 4.3 平面四杆机构的基本特性 4.3.1 急 回 特 性 曲柄滑块机构的急回特性 4.3.2 压力角和传动角 4.3 平面四杆机构的基本特性 曲柄摇杆机构的压力角和传动角 4.3.2 压力角和传动角 4.3 平面四杆机构的基本特性 曲柄滑块机构的最小传动角 导杆机构 存在死点位置的标志是：连杆与从动件共线。 4.3 平面四杆机构的基本特性 4.3.3 死 点 位 置 当机构在运动过程中，出现传动角为零时，此时由于Ft 0，则