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积分饱和度计算公式(preventresetwindup)
《积分饱和程度计算公式》
* 本文中饱和度指MV超过RLV1-RLV2的程度,不是MV超过MH/ML的程度 *
CS3000 标准PID算法为(指的是在MH/ML之前的变化量),注意这个公式是按照量程的百分比计算。
转换成EU绝对值公式如下:
而防积分饱和的纠正公式为 正是上面公式的 ,这个公式是按照EU绝对值来纠正。
那么当一个已经发生积分饱和的控制器稳定下来后,我们怎样知道已经超过RLV1-RLV2多少了呢?也就是说如何找到的值?合并上面两个公式,我们得到下面的公式:
当控制器稳定下来后, 0, 0, 0, 因此简化上面公式为:
结论:式中就是我们要找的饱和度,也就是MV与防积分饱和上下限的偏差,如果controller是反作用的,当PV SV时需要增加MV,饱和度应该是正数,要取反,如果controller是正作用的,当PV SV时需要减少MV,饱和度应该是负数,不用取反。用这个饱和度公式也可以计算AS-H/L回路中两个控制器输出之间的Catch Up程度。
例子1:反作用控制器PID11 反作用 正作用
SH 200
SL 0
MSH 588
MSL 0
PV-SV 44.5-100 -55.5
P 60
RLV1 150
RLV2 30
饱和度 271.95 已取反
MV 271.95+150-30 391.95
例子2:正作用控制器PID11
SH 200
SL 0
MSH 588
MSL 0
PV-SV 159.7-110 49.7
PB 55
RLV1 120
RLV2 30
饱和度 265.67
MV 265.67+120-30 355.67
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