能力风暴机器人实验.docVIP

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能力风暴机器人实验

试验一 机器人认识实验 下载自检程序观察、运行结果。 将机器人插上电源后,通过数据线把机器人和主机连接,打开仿真软件点击下载自检程序。等待下载结束后,打开电源,按下运行键逐步检测。 观察并记录表程序结果。 自检内容一共有九项,逐步按下运行键检测LCD液晶显示、扬声器、光敏传感器、红外传感器、话筒、碰撞传感器、运动系统、光电编码器。 运行结果: (1) LCD显示正常。 (2) 扬声器能正常发出声音。 光敏能检测到光。 (4) 红外传感器能检测到物体。 (5) 话筒能正常工作,检测到声音。 (6) 碰撞传感器坏了 (7) 运动系统正常。 (8) 光电编码器正常。 ( 9 ) 运行结果:机器人 走类似于圆形。 打开正方形例程观察 前进速度和时间设置60 0.5 右转速度和时间设置 50 0.5 4、 结果及分析: 运行结果:机器人 走类似于圆形。机器人左右电机效率不一样。 想一想:更改wait中的时间,出现什么情况? 若改变直行后面wait中的时间,则会使前进距离变小,改变转向后面wait中的时间,会使转向角度改变,最后不是走出正方形。 自己编写程序。在LCD上显示“HELLO”? 实验二 机器人直走实验 机器人直走,让其以速度75前进,然后停止,停止时间为2S,然后以速度100全速前进。。 根据题目要求设置数据,其流程图和JC代码为: 机器人直走,应用循环,(1)动作为循环体,循环三次。 根据题意,应用(1)流程图添加多次循环即可。(将循环次数设置为3)其流程图和JC代码为: 机器人直走实验中,直走状态保持太久(走远了),行动轨迹会偏移。 分析:因为左右电机效率不一样。 void main() { driveb(80); wait(5.0); stop(); } int Z=-15; void driveb(int x,int y) { motor(1,x+z); motor(2,x-Z);} 经试验得Z=-1 思考题: 1)机器人直走实验中,为什么机器人直走状态保持太久(走远了),行动轨迹会偏移,如何调校? 答:左右电机相对效率不同才会导致机器人行动轨迹会偏移,多次试验,进行调节 2)使得机器人转45度、90度、180度、270度时,速度和时间分别应为? 答:取速度为50,机器人对应时间分别为0.250, 0.500, 1.000, 1.500。 3)在行走过程中用红外线判断障碍物,有障碍物时声音报警并避开,继续行走。 实验三 机器人你叫我应 在较安静的情况下,机器人静止不动,当有人发出声音时,有节奏的回应。 根据题意:设置流程图为: 其JC代码为: 运行结果:当没有声音时,机器人处于待机状态静止不动,当有声源时,机器人有节奏的回应。 在较安静的情况下,机器人静止不动,当有人发出声音时,机器人开始前进(躲避路途中的障碍)。 根据题意:设置流程图为: 注:后退的速度、时间分别为:- 30 0.5 右转的速度、时间分别为: 40 0.5 前进的速度、时间分别为: 40 0.5 第一个红外线侧障设置为无 第二个红外线侧障设置为前 第三个红外线侧障设置为左。 运行结果:当左边有障碍时,机器人通过红外感应回右转,当右边有障碍时,机器人通过感应会左转,当前方有障碍时机器人会后退。 实验4 机器人飞蛾扑火实验 1 机器人有趋光性,可以用左右光源传感器来判断光线强度,并发现远处光源。 2 机器人到达光源附近后,围绕光源坐圆周远动。 可分为三个子程序让其自己完成自己的任务即可(1)发现光源方向。(2)向光远远动。(3)围绕光源转圈。 其流程图为: 其JC代码为: 运行结果:当机器人运行时,机器人先打开光源感应,并自转寻找光源,发现光源后以速度80靠近光源。当靠近光源后绕其做圆周运动。 实验五、六 机器人灭火实验 机器人灭火实验需要机器人巡查火场各个房间,不重复,发现火源,灭火。 把机器人的运动简化为: 1 灭火场地的亮度检测,检测各个房间的亮度值。 2 调节红外传感器,使红外能检测到10-80cm以内的物体。 3 机器人按固定路线模式有哪些信誉好的足球投注网站。 其中最难的就是路线模式,因为由于地面的摩擦,机器人的惯性,机器人电机的转数差,等等因素,使机器人直走和转90度有一定的难度。 因此,我们采用沿墙左走,走弧线的方式前进。 其流程图为: 其JC代码为: 运行结果:机器人能沿墙左坐,以弧线的前进方式有哪些信誉好的足球投注网站光源,能发现火源,并灭火。 实验七:实验七机器人走迷宫实验 分析:首先需要检测地

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