台达伺服电机常问题.doc

ASDA-A2的 PUU 单位的意义？如何使用？ 所谓的PUU (Pulse of User Unit)用户单位，为一个经过电子齿轮比的用户单位，这样的设计，可以让使用者不必自行转换外部实际物理Encoder回授量与电子齿轮间的关系。例如：ASDA-A2的encoder，每转一圏，物理量将回授1280000个脉波，如果想要改变马逹走一圏时的回授脉波数，例如100000个脉波当作一圏，则可以设P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，当马逹转完一圏时，ASDA-A2会收到100000个脉波，这个经过电子齿轮比运算的100000，其单位即为PUU，如果要在控制器内部下逹马逹走两圏的命令时，只需根据所定义的PUU下200000个PUU命令，控制器内部会自动换回其实际的物理量，这个用法很直觉，下图为其运算原理。 ? ? 一般一直认为同样的负载、同样的惯量（切刀伺服），使用同等转速的2kW马达，惯量比大的马达应该只有好处没有坏处，但事实上在实验过程中发现：切刀驱动不换，原来使用130框号, 2kW的马达，负载率约120 ~ 140%，负载惯量比1%的马达总是过热，因此当尝试将马达更换为180框号, 2kW，结果换上去后发现速度只要开到800r/min，就会发生ALE02(过电压)或ALE05(回生异常)警示。两台马达的扭力是一样的，但是原来使用130框号, 2kW的马达，当转速达到1200r/min才会达到极限。 从这个例子来看，并不是马达惯量越大越好，那么请问在那些应用场合下惯量比发挥的作用影响大，那些应用场合下扭力的影响大？ 1. 并不是高惯量就一定好，低惯量就一定差，要看其应用场合。 T= I x α (扭力 = 惯量 x 角加速度) P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x α x ω 所以，同样的功率之下，若惯量提升，加速度必下降，即加减速的特性变差了，当然，角速度也会相对变化，在此我们先假设其运转速度不变。 I是固定的，当一个系统设定好后 (如飞刀系统，因为飞刀不变，但如果用于输送带，惯量则会变，当输送带上的物品变多时，拖的力量需加大)。 所以，你可以利用T= I x α 来估其加减速的大小及所需的扭力 α = (目标转速 - 初始速度) / (初始速度到目标速度所需时间) 若一个系统需1 N-m的扭力，则高惯量与低惯量的马逹皆可逹成时，如果要其反应快一点，转快一点，则低惯量会是比较理想的选择。用以上的公式，也可以轻而易举的解释，因为低惯量马逹，其转子惯量比较低，转子比较轻，所以要停下来，回生的能量比较少，以同样的速度撞墙，胖子撞的力量会比瘦的大。 总而言之，如果要反应快，加减速特性好，如果扭力值够的话，选用低惯量的马逹会比较理想，如果要求是要大扭力的，如举重物，则可能要选用高惯量的马达。 2. 补充说明： 包装机的切刀轴，通常是做变速度运转，速度的变化会随切长比（产品长／单位切刀周长）而变！ 当切长比与1差别愈大，切刀速度变化愈大。 与系统惯量的关联： 　　当一个愈胖的人，灵活性就愈差。同理：系统惯量愈大，做加减速愈难。 　　也就是加速时需要更大的电流（容易产生AL006警报），减速时产生回升能量也愈高 （容易产生AL005警报）！ 处理方法： 1) 换惯量小的马达。 2) 外加回升电阻，可消耗更大的回升能量。 3) 将DC Bus并联，获取更大的系统电容（目前此法暂不建议使用）。 4) 更换外径不同的切刀，以适合不同范围的产品长度，使切长比接近1，可以让加减速缓和。 5) 调整凸轮曲线，让加减速更平缓（搭配韧体V1.029 sub02以上版本） 3. JL: 负载惯量；JM: 马达惯量; 1) 较低负载惯量比，工作效果较佳，但是当JL / JM 3 时，就不需要再特别增大JM 来降低 JL / JM ; 因为这样子JL+JM 就会更大了，不利整体加减速时间。 2) 当连结的机构是较软的方式 (例如皮带，钢丝等) 负载惯量比过大时(10)，当要加减速较快时，则容易表现不佳，例如：超调。 横机就是4米长的皮带传动，这时候选择较高惯量会较佳。 3) 当连结机构是直联或是刚性极高的，此时马达轴与负载可视为一体。 i) 当应用是属于高频度的加减速来回或是走停运动，则低惯量马达效果较佳，但JL / JM 5，低惯量马达的意义就变淡了。 ii) 若应用是要求低速稳定性高，需抵抗外力做良好加工，则选择高惯量马达效果较佳。 ? 参数代号后所加注之特殊符号,代表什么意义,该注意什么? 在设定参数时需要注意参数下列特殊符号 (★)只读缓存器,只能读取状态值, (▲)S