精密运动控制器M628的应用设计.doc

摘要：LM628是美国国家半导体公司生产的专用精密运动控制器集成芯片，本文介绍了该芯片的结构、特点、工作原理及其与微处理器的接口。关键词：精密运动控制器 　PID　 LM628 ? 引言　　神经网络技术是自动控制方法发展的重要方向之一，目前已广泛地应用于过程控制、机器人控制、生产制造、模式识别等领域。由于神经网络理论的计算量较大，对硬件的要求较高，神经网络理论系统一般十分昂贵。近年来随着集成电路飞速发展，基于神经网络理论的控制系统可以用微处理器和专用的大规模集成电路来实现。这样就大大降低了系统的成本。大规模集成芯片LM628是美国国家半导体公司生产的专用精密运动控制器，具有16位的可编程数字PID调节器，可经增量码盘反馈构成位置闭环，并能对位置误差实行PID运算。利用LM628和微处理器可实现低成本、高精度神经元PID伺服系统。 　　LM628主要特点如下：32bit位置、速度、加速度寄存器；16bit的可编程数字化PID调节器；可编程微分采样周期；8bit或12bit DAC输出；8bit PWM输出；内部梯形速度特性产生器；在运动期间速度、目标位置和滤波器参数可以改变；具有位置和速度两种操作模式；实时可编程的中断；8bit异步并行接口；用于积分增量编码器标准脉冲输入接口。表1 LM628引脚说明 引脚号 引脚名称 功能 1 Index(IN) 积分增量编码器标准脉冲输入选择端，如该引脚不用必须保持为高 2 A 编码器信号输入 3 B 编码器信号输入 4～11 D7～D0 用于与微处理器接口的双向数据总线. 12 CS 片选端，低有效 13 RD 读许，低有效 14 GND 电源地 15 WR 写许，低有效 16 PS 端口选择，低为命令状态，高为数据状态 17 HI 中断输出 18～25 DAC7～DAC0 输出端口 26 CLK 系统时钟 27 RST 复位端，低有效 28 VDD 电源 内部结构及工作机理　　LM628为28脚双列直插封装形式，引脚功能如表1所示，图1所示为其内部功能框图。　　LM628通过8bit并行I/O口与微处理器进行数据交换，微处理器可以以命令的形式对LM628的梯形速度特性和PID数字滤波器进行参数设定。用于检测电机旋转位置的增量编码器的输出信号通过编码器输入接口送入LM628，在LM628中与设定的位置信号相减，形成位置误差信号，该信号送入PID数字滤波器进行处理后形成控制信号，通过8bitDAC并行接口以数字化的形式输出，然后就可以通过数模转换器和功率放大电路驱动伺服电机完成精密的运动。　　微处理器通过命令的方式对LM628进行控制和参数设定和读取，在这些命令中，一般可分为两大类，一类只有命令代码，而另一类在命令代码后还要加上相应的数据代码（例如：设定的参数值）。LM628的命令集如表2所示。　　LM628主要参数为：最高工作电压7V；最大功耗为605mW；工作温度范围是-40℃～+85℃；电源电压为：4.5～5.5V；存储温度范围为-60℃～+150℃。表2 LM628命令集 命令 类型 说明 对应的16进制数 数据字节数 RESET 初始化 复位LM628 00 0 PORT8 初始化 选择8bit输出 05 0 DFH 初始化 定义原始位置 02 0 SIP 中断 设定标志位置 03 0 LPEI 中断 错误时中断 1B 2 LPES 中断 错误时停止 1A 2 SBPA 中断 设置绝对断电 20 4 SBPA 中断 设置相对断电 21 4 MSKI 中断 屏蔽中断 1C 2 RSTI 中断 复位中断 1D 2 LFIL 滤波器 装载轨迹线 1F 2～10 UDF 滤波器 更新滤波器 04 0 LTRJ 轨迹 装载轨迹线 1F 2～14 STT 轨迹 开始运动 01 0 RDSTAT 报告 读状态字节 无 1 RDSIGS 报告 读信号寄存器 0C 2 RDIP 报告 读标志位置 09 4 RDDP 报告 读期望位置 08 4 RDRP 报告 读实时位置 0A 4 RDDV 报告 读期望速度 07 4 RDRV 报告 读实时速度 0B 2 RDSUM 报告 读积分和 0D 2 LM628在神经元PID伺服系统中的应用　　以89C52单片机为核心的伺服系统如图2所示，在该系统中89C52实现用户的接口，如显示、键盘等，并完成神经元的学习算法及在线调整LM628的参数。LM628作为伺服控制调节器，接收89C52单片机传送的控制指令及位置、速度、加速度三个运动参数和数字滤波器的参数kp，ki，kd，n(微