相扑机器人实验导书.doc

实验一 相扑机器人的认知 一．实验目的 了解相扑机器人的基本构成及原理 熟悉和掌握机器人软件之一PBASIC语言下的BASIC STAMP编译软件 二．实验要求 通过组装机器人使学生能了解机器人学基本原理、运动基础以及相关扩展功能，并熟悉和掌握BASIC STAMP编译软件的原理和方法 三．实验设备 相扑机器人教学套件箱（内含小尖嘴钳、小号螺丝刀） 四．实验内容 1．组装相扑机器人 安装电池盒 所需配件： 电池盒 2颗4/40 3/8”平头螺钉 2颗4/40螺母 SumoBot底盘 安装伺服电机 所需配件： Parallax连续旋转伺服电机 8颗4/40 3/8”盘头螺钉 8颗4/40螺母 SumoBot底盘 安装SumoBot PCB后面支柱 所需配件： 2根5/8”支柱 2颗4/40 3/8”盘头螺钉 SumoBot底盘 安装SumoBot PCB前面支柱 所需配件: 2根5/8”支柱 2颗4/40 1”盘头螺钉 SumoBot底盘 装配PCB面板 所需配件： SumoBot PCB 2颗4/40 3/8”盘头螺钉 2颗1-1/4”支柱 2个垫片 SumoBot底盘 安装车轮 所需配件： 安装好的车轮 黑色小螺钉（随伺服电机） SumoBot底盘 安装铲子 所需配件： SumoBot铲子 2颗4/40 1/4”盘头螺钉 2颗4/40螺母 SumoBot底盘 安装QTI传感器电线 所需配件： 2根10” 3-pin延长线 SumoBot底盘 安装QTI传感器 所需配件： 2个QTI传感器 2颗4/40 1/4”盘头螺钉 SumoBot底盘 连线 X7=左边伺服电机 X6=右边伺服电机 X5=左边QTI传感器 X4=右边QTI 传感器 将电池盒线连接至X1，其中白线连接到 +端。 教学底板上有一个三位开关，见下图。 “0”位：关断教学底板电源 “1”位：教学底板上电 “2”位：教学底板和伺服电机一同上电 2．学习使用BASIC STAMP软件 1）通讯测试 为了确认BASIC Stamp模块与你的计算机通讯正常，点击“Run”菜单项，选择“Identify”。 这时，会出现一个下图所示的窗口，样例显示系统在COM2端口检测到BASIC Stamp 2 。 这就意味着你的计算机与BASIC Stamp模块通讯是正常的。 2） 编写Hello程序 {$STAMP BS2} {$PBASIC 2.5} DEBUG Hello, this is a message from your sumobot. END 第一条指令是“Stamp”指令，它告诉BASIC Stamp编辑器你将下载程序到BASIC Stamp 第二条指令是“PBASIC”指令，它告诉BASIC Stamp编辑器你使用的是2.5版本的PBASIC 编程语言。这两条消息语句叫做编译器指令，以后所有的程序都要用到这两句指令。 END 在程序运行结束之后，这个命令把BASIC Stamp模块置于低功耗模式，所以这个命令比 较简便。在低功耗模式下，BASIC Stamp模块等待复位键按下（或释放）或有新的程序通过 编辑器下载。如果板上的复位键被按下，BASIC Stamp模块将再运行一次已加载的程序；如 果新程序被加载进来，旧程序会被擦除，并且开始运行新程序。 “DEBUG” 就是让BASIC Stamp发送到调试终端的信息以某种特定方式显示的指令。“DEC”就是一个格式词，告诉调试终端显示十进制数值。“CR”是一个向调试终端发送回车命令的控制符。控制符“CR”之后的文本或数值会显示在原有文本的下一行。你可以修改你的程序使它包含更多的格式词或控制符的调试命令。 五．思考题 1．机器人的定义和基本组成是什么？ 2．什么是嵌入式系统？ 实验二 相扑机器人伺服电机的控制 一．实验目的 了解Parallax微型伺服电机的基本构成及原理 学会搭建LED测试电路，掌握扬声器的使用 完成伺服电机的调零，学会调整、测试电机 二．实验要求 通过连接、调整和测试相扑机器人的伺服电机，以及LED测试电路的搭建使学生能够基本掌握对伺服电机的控制。 三．实验内容 伺服电机简介 本次实验所用的机器人采用的是Parallax公司的连续旋转伺服电机 伺服电机主要有三根线，分别为：黑、红、白，其中红色的为电源线（最大为6V直流电压）；黑色为地线；白色的为控制信号线（一般输入周期为23ms左右的脉冲序列），通过对这信号线输入脉冲序列来控制电机的运动，可以控制电机的运动速度，运动方向）。所有电机使用前必须进行零位校正。