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《自动控制理论实验指导书
《自动控制理论》
实验指导书
适用专业: 电气、测控、信息
课程代码: 6001359
总学时: 总学分:
编写单位: 电气信息学院
编 写 人:
审 核 人:
审 批 人:
批准时间: 年 月 日
目 录
实验一(实验代码1)典型系统的瞬态响应(和稳定性) ………………………………… 2
实验二(实验代码2)线性系统的频率响应分析…… … ………………………………… 7
实验三(实验代码3)系统校正……………………………………………………………… 12
实验四(实验代码4)直流电机闭环调速…………………………………………………… 16
实验一 典型系统的瞬态响应(和稳定性)
实验目的和任务
通过模拟实验,定性和定量地分析二阶系统的两个参数T和ζ对二阶系统动态性能的影响。
通过模拟实验,定性和定量地分析系统开环增益K对系统稳定性的影响。
观测系统处于稳定、临界稳定和不稳定情况下的输出响应的差别。
实验内容
观察二阶系统的阶跃响应,分析二阶系统的两个参数T和ζ对二阶系统动态性能的影响。
观察三阶系统的阶跃响应,分析系统开环增益K对系统稳定性的影响。(选做)
实验仪器、设备及材料
TDN-AC/ACS教学实验系统、导线
实验原理
1.典型的二阶系统稳定性分析
(1) 结构框图:如图1-1所示。
图1-1
(2) 对应的模拟电路图:如图1-2所示。(其中R取10 KΩ,50 KΩ,160 KΩ,200 KΩ)
图1-2
(3) 理论分析
系统开环传递函数为:
(4) 实验内容
先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R的理论值,再将理论值应用于模拟电路中,观察二阶系统的动态性能及稳定性,应与理论分析基本吻合。在此实验中(图1-2),
系统闭环传递函数为:
其中自然振荡角频率:
;
阻尼比: 。
2.典型的三阶系统稳定性分析(选做)
(1) 结构框图:如图1-3所示。
图1-3
(2) 模拟电路图:如图1-4所示。
图1-4
(3) 理论分析
系统的开环传函为:
,
系统的特征方程为:
(4) 实验内容
实验前由Routh判断得Routh行列式为:
为了保证系统稳定,第一列各值应为正数,所以有
得:
主要技术重点、难点
1、用示波器观察系统阶跃响应C(t)时,超调量σp%,峰值时间tp和调节时间ts的测量。
2、从系统阶跃响应C(t)波形分析系统稳定性
六、实验步骤
1. 典型二阶系统瞬态性能指标的测试
(1) 按模拟电路图1-2接线,将阶跃信号接至输入端,取R = 10K。
(2) 用示波器观察系统响应曲线C(t),测量并记录超调MP、峰值时间tp和调节时间tS。
(3) 分别按R = 50K;160K;200K;改变系统开环增益,观察响应曲线C(t),测量并记录性能指标MP、tp和tS,及系统的稳定性。并将测量值和计算值(实验前必须按公式计算出)进行比较。将实验结果填入表1-1中。
2.典型三阶系统的性能 (选做)
(1) 按图1-4接线,将1中的方波信号接至输入端,取R = 30K。
(2) 观察系统的响应曲线,并记录波形。
(3) 减小开环增益,观察响应曲线,并将实验结果填入表1-2中。
实验报告要求
参数
项目
R
KΩ K
l/s ωn
l/s C(tp) C(∞) tp ts 阶跃响应曲线 计算值 测量值 计算值 测量值 计算值 测量值 0ζ1
欠阻尼 10 50 ζ=1
临界
阻尼 160 ζ1
过阻尼 200 表1-1
R(KΩ) K 输出波形 稳定性 20 (临界稳定时的R值)
R 100 表1-2(选做)
实验注意事项
作实验前要预习。
实验内容较多,作实验时注意抓紧时间。
思考题
在实验线路中如何确保系统实现负反馈?如果反馈回路中有偶数个运算放大器,则构成什么反馈?
有那些措施能增加系统的稳定度?它们对系统的性能有什么影响?
实验二 线性系统的频率响应分析
实验目的和任务
1.掌握波特图的绘制方法
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