tpr系列机器人示教资料.ppt-沃迪装备.ppt

托盘方向：托盘反方向是指由托盘中心点和托盘四个边沿的任意一个边沿的中心点之间的连线所形成的一个方向。具体请参照机器人布局图。 示教方法：点击托盘方向进入托盘方向示教器 然后手动驱动机器人抓手到托盘任意边沿的中心点位置，使铅垂的位置与选择的托盘边沿的中心点重合即可。然后点击保存按钮，就可以将当前的位置保存到相应的控制器内存区域。 托盘方向 单步示教： 在具体介绍单步示教以前需要解释一些概念： 在机器人的坐标系中,托盘上的每一包物料都有自身的一个坐标表示当前的位置，通常的情况下，机器人码垛时每一包物料的坐标是由程序根据托盘中心的位置直接计算出来的。但是由于示教的不准确，可能会导致垛型不整齐的现象出现，因此可能需要对单独的某一包物料单独修改其坐标位置。或者对于一些程序无法计算的垛型，单步示教都可以实现功能。 如果要单独正对某一层，某一步，进行单独示教，需要指定到这一层，和这一步，只需要点击层，步后面的数字显示部分，则会弹出数字键盘，只要键入需要更改的层，步，就可以开始针对这层，步，进行位置调整了。 当指定好层，步以后，就可以进行手动驱动到抓手移动到指定位置，并按下保存按钮，就可以将指定的层，步的位置信息保存下来。 PP微调：所谓PP微调就是指，当抓取位置，托盘位置，进料方向，托盘方向都已经示教并保存下来之后，我们可以通过更简单的方式去更改这些位置的坐标，PP微调就可以实现这些功能。 PP微调画面中显示的坐标值都是之前通过示教保存下来的坐标值。可以随时按数值显示位置，即可以弹出数字键盘进行更改。 更改数据之后按保存键即可，也就是说，当你把数据更改并保存之后，之前所示教的位置，也发生了相应的变化。另外非常重要的一点是：更改数据之后必须要要通过按下【数据信息】页面中的【计算】按钮才可以生效，否则还是会保持之前的位置信息，更改过的数据不会生效。PP微调的作用是用来调整垛型。 计算：当所有的示教工作完成之后必须通过【数据信息】画面上的【计算】按钮才能生效： 点击【载入数据】右边的数字显示，就可以激活下部【示教】【轨迹】【计算】【复制到】【删除】的按钮，如果不按下，则无法激活并使用。激活状态如图： 提示信息：选择【是】将自动进行所有层，步的位置信息的计算。成功之后会提示【数据计算成功】信息 轨迹：轨迹设定主要是设定一些有关轨迹方面的参数，主要的作用是用来进行避让可能在行程范围中出现的障碍物。具体参数如右： 产品释放高度：能够保证抓手由闭合状态到抓手打开状态时，抓手闭合距离托盘（网兜）最小安全距离!一般默认袋抓手释放高度为80mm。托齿抓手释放高度为20mm。 栈板托架高度：托架高度定义：由于可能的用户使用栈板输送机，或者在栈板下方建立栈板托架，则必须输入托架高度，以抬升栈板在机器人系统内的实际高度。 托架高度设置方法：由于机器人托架高度与机器人底座高度紧密联系，故根据托盘的输送方式的不同，设置上也有相应区别。 自动托盘输送，直接测量码垛盘输送机的高度即为托架高度 手动人工放置托盘，a.如果机器人底座高度低于等于1200mm.则默认托架高度为0mm b．如果机器人底座高度大于1200mm，则根据机器人最低位置距离第一个托盘的距离来设置托架高度。 抓取突出余量：抓手在抓取位置抓取物品后，物料从抓手抓取边缘到抓取输送机挡板处的突出距离。 抓取上升高度：机器人抓取产品后，垂直向上运动一段距离，以便机器人旋转使用的高度。（初始化值为产品的高度） 抓取下降高度：机器人到达产品抓取点的正上方，距离抓取点的垂直高度，以便使机器人能够垂直向下运动到抓取点的高度。（初始化值为产品的高度） 释放上升高度：机器人抓手释放完毕后，机械手垂直向上移动的距离，以便使机械手能够旋转（初始化值为产品的高度） 释放下降高度：机器人到达释放点的正上方，距离释放点的垂直高度，以便使机器人能够垂直向下运动到释放点的高度。（初始化值为产品的高度） 抓手打开延时间：指抓手已经运动至释放位置时，延时多少时间后才打开抓手 抓手闭合延时间：指抓手在抓取段气缸闭合并且已经抓住物料后保持多少时间后才上升 只需要点击数据显示的位置即可弹出数字键盘，输入相应的值后按【保存】按钮即可。 注意：避让障碍的主要参数为：抓取上升和抓取下降，释放上升和释放下降。 复制到：复制到的具体功能是将当前的数据块内的所有数据复制到指定的数据块. 点击【复制到】将弹出数字键盘 载入数字 输入指定的数据块编号，并且按下SAVE键就可以将当前的数据块中的数据复制到指定的数据块中了。 删除：删除当前的数据块 点击“删除” 点击【是】当删除当前的数据块中的信息。【否】则取消操作 模拟运行 当所有的数据都已经输入和位置都已经示教完成并计算成功时，可以进入模拟画面进行模拟运动，模