THINKVO驱动器与新代6MD连接.doc

大连新代用户调机参考手册 THINKVO驱动器与6MD系统调试我大体分为三个阶段。 第一阶段：驱动器与系统通讯连接。 第二阶段：驱动器自我串列参数设定。 第三阶段：驱动器与系统同时运行优化。 第一阶段：首先检车驱动器.电机与系统各连接线是否连接正常，比如某次调机中就出现z轴动力线V端与驱动器端虚接，导致调试完成后不断出现追随误差警报与电机超负载警报。所以请尤为注意线路的连接问题。确定线路无连接问题后，调整系统参数来达到相互导通状态。参数如下 21 1 *X 轴对应的轴卡端口号码 22 2 *Y 轴对应的轴卡端口号码 23 3 *Z 轴对应的轴卡端口号码 61 262144 X 轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm) 62 262144 Y 轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm) 63 262144 Z 轴传感器分辨率(编:次/转;光:次/mm) 81 4 X 轴的回授倍频 82 4 Y 轴的回授倍频 83 4 Z 轴的回授倍频 101 100 X 轴马达的增益(RPM/V) 102 100 Y 轴马达的增益(RPM/V) 103 100 Z 轴马达的增益(RPM/V) 161 10000 X 轴的PITCH(BLU) 162 8000 Y 轴的PITCH(BLU) 163 10000 Z 轴的PITCH(BLU) 181 30 X 轴伺服系统的回路增益(1/sec) 182 40 Y 轴伺服系统的回路增益(1/sec) 183 40 Z 轴伺服系统的回路增益(1/sec) 201 3 *X 轴传感器型别(0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对) 202 3 *Y 轴传感器型别(0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对) 203 3 *Z 轴传感器型别(0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对) 221 0 X 轴轴的型态(0:线性轴;1-5:旋转轴型态A-E) 222 0 Y 轴轴的型态(0:线性轴;1-5:旋转轴型态A-E) 223 0 Z 轴轴的型态(0:线性轴;1-5:旋转轴型态A-E) 261 250 X 轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm) 262 250 Y 轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm) 263 250 Z 轴位置双回授分辨率(编:次/转;光:次/mm) 301 4 X 轴位置双回授回授倍频 302 4 Y 轴位置双回授回授倍频 303 4 Z 轴位置双回授回授倍频 321 100 *X 轴名称 322 200 *Y 轴名称 323 300 *Z 轴名称 381 2 *X 轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB) 382 2 *Y 轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB) 383 2 *Z 轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB) 第二阶段：调整驱动器参数或系统内串列参数：尤其注意电子齿轮比的设定为8:1，否则会出现行程与系统显示不符。另如电机无抱闸请将pa04从1100设定为0100。参数主要如下 PA001 H0000 PA202 电子齿轮比分子8 PA204 电子齿轮比分母 1 PA509 H9900 PA606 对应轴卡号 PA410 50 第三阶段：调试完成后重新上电，再对各个轴的增益，丝杠间距，回授，寻原点方向等进行优化调整。，如不正确还有面板上所有按键（拨档调速的，首轮上三个轴和倍率都要测试一遍），软体行程极限最好也设定上，反向间隙要测量出来，并给予设定。最后调整寻原点与快动手动的速度是否适中。另以下参数根据实际情况给予设定 421 30 X 轴切削位置检查窗口(BLU) 422 30 Y 轴切削位置检查窗口(BLU) 423 30 Z 轴切削位置检查窗口(BLU) 461 6000 X 轴快速移动最高速度(mm/min) 462 6000 Y 轴快速移动最高速度(mm/min) 463