嵌入式操作系统核原理和开发(实时调度).doc

嵌入式操作系统内核原理和开发（实时调度） 和很多通用的操作系统相比， 实时操作系统有自己的一个特点，那就是实时调度。通用操作系统的线程优先级一般是可以变化的，而实时系统的线程优先级却是不变的。之所以这么设计，是为了保证高优先级的任务在第一时间获得调度，这样才能保证调度的实时性。因为实时系统是严格按照优先级搞定调度的，所以不管什么时候，我们只要寻找到最高优先级的任务即可。 rawos系统可以支持256个优先级，对任务的创建个数也没有限制，所以就会出现多个任务共享一个优先级的情况。因此系统本身对同优先级的任务分配了定额的时间片，一旦该任务时间片用完，就会被放到优先级的末尾，直到获得下一次的调度机会，下面的代码就说明了这一情况，它是在时钟中断的时候被调度的， [cpp] view plaincopy void caculate_time_slice RAW_TASK_OBJ *task_ptr; LIST *head; RAW_SR_ALLOC ; task_ptr raw_task_active; head raw_ready_queue.task_ready_list[task_ptr- priority]; RAW_CRITICAL_ENTER ; if is_list_empty head RAW_CRITICAL_EXIT ; return; /*there is only one task on this ready list, so do not need to caculate time slice*/ if head- next- next head RAW_CRITICAL_EXIT ; return; if task_ptr- time_slice task_ptr- time_slice--; /*if current active task has time_slice, just return*/ if task_ptr- time_slice RAW_CRITICAL_EXIT ; return; /*Move current active task to the end of ready list for the same priority*/ move_to_ready_list_end raw_ready_queue, task_ptr ; /*restore the task time slice*/ task_ptr- time_slice task_ptr- time_total; RAW_CRITICAL_EXIT ; 上面说的是一个优先级下面有多个任务的情况，如果优先级本身只有一个任务，那么就很抱歉了，下面还得继续运行这个任务。另外，我们在windows上面编程的时候喜欢暂时释放线程的运行权利，调用sleep（0）即可，那么这在rawos上是怎么实现的呢， [cpp] view plaincopy RAW_U16 raw_sleep RAW_U32 dly RAW_U16 error_status; RAW_SR_ALLOC ; #if RAW_TASK_FUNCTION_CHECK 0 if raw_int_nesting return RAW_NOT_CALLED_BY_ISR; #endif RAW_CRITICAL_ENTER ; if dly /*system is locked so task can not sleep just return immediately*/ if raw_sched_lock RAW_CRITICAL_EXIT ; return RAW_SCHED_DISABLE; raw_task_active- task_state RAW_DLY; tick_list_insert raw_task_active, dly ; remove_ready_list raw_ready_queue, raw_task_active ; else /*make current task to the end of ready list*/ move_to_ready_list_end raw_ready_queue, raw_task_active ; RAW_CRITICAL_EXIT ; raw_sched ; if dly /*task is timeout after sleep*/ error_status block_state_post_process raw_task_active, 0 ; else error_status RAW_SUCCESS; ret