计算机控制系统(第2版)何克忠第六章.doc

第6章模糊控制 6.1概述 6.2模糊逻辑的基本概念 图 6.1模糊子集 图 6.2模糊控制的推理和清晰化过程 6.3模糊逻辑控制器的设计方法 图 6.3倒立摆的示意图 图 6.4倒立摆模糊控制器的隶属度函数 6.4模糊控制器的动态特性 图 6.5输入量、输出量的隶属度函数 图 6.6由模糊子集μZO(u)和μPOS(x)所产生的推理面积 图 6.7模糊控制器输出量的非线性部分 图 6.8模糊控制器输出量 图 6.9传统的模糊控制器 图 6.10语言变量的隶属度函数 图 6.11三次样条插值的隶属度函数 图 6.12当参数Kb变化时系统的动态响应 图 6.13当参数Ks变化时系统的动态响应 图 6.14当参数Kz变化时系统的动态响应 6.5用于机械手的混合模糊控制系统 图 6.15模糊逻辑与微分混合控制系统 图 6.16两关节连杆的机械手 图 6.17(1)关节1的隶属度函数 图 6.17(2)关节2的隶属度函数 图 6.18PID控制与模糊控制的比较 图 6.19PID控制与模糊控制的比较 图 6.20PID控制与模糊控制的比较 图 6.21质量改变时PID控制与模糊控制的比较 图 6.22臂长度改变时PID控制与模糊控制的比较 图 6.23摩擦力变化时PID控制与模糊控制的比较 图 6.24负载变化时PID控制与模糊控制的比较 6.6模糊控制器的优化方法 图 6.25自动调节的模糊控制 图 6.26系统(ξ=1和ω=1)的阶跃响应 图 6.27不稳定系统的阶跃响应 图 6.28系统的正弦随动控制响应 图 6.29系统的线性随动控制响应 图 6.30系统的干扰信号 图 6.31一种神经模糊网络控制器 6.7基于行为分类的模糊控制器的设计方法 图 6.32利用局部环境信息进行 图 6.33移动机器人的模糊逻辑控制方案 图 6.34机器人方位角的定义 1. 避障及弯曲和狭窄道路上减速行为 2. 边沿跟踪行为 3. 目标导向行为 图 6.35机器人在一个混乱环境中的运动 图 6.36机器人与一个运动障碍物的碰撞避免 图 6.37二阶系统的开环和闭环响应 图 6.38基于行为建模的混合控制系统 6.8小结 6.9练习题 5 数据结构(C++版) 计算机控制系统(第2版)