八足机器人任务书.doc

　宁波大学科学技术学院本科毕业设计(论文) 任 务 书 课题名称 大型仿生爬行机器人设计 指导教师 梁冬泰 学 院 理工学院 专 业 11机械设计制造及其自动化 班 级 11机械三班 学生姓名 刘圣斌 学 号 114174330 开题日期 2014.12.4 主要任务与目标： 普通轮式机器人虽然速度快,效率高，噪声低，但是越障能力和地形适应差，转弯效率低，不适合在复杂环境下工作。在自然界中,蜘蛛因其独特的爬行机制可以在垂直的墙壁甚至倒立在天花板上行走，在复杂的环境中完成各种高难度的工作。本课题设计一种大型仿生爬行机器人通过模拟蜘蛛这种多足动物的步态实现各种机动动作，具有轮式机器不能比拟的机动性，本设计通过设计计算，实现大型仿生爬行机器人的结构设计。大型仿生爬行机器人的结构设计主要是运用仿生学原理设计制作的。基于这种机器人功能和结构的特点,设计出相应的机械结构。目前该机器人已经可以在平地上进行快速爬行和进行各种复杂的运动，完成各种人力所不能及的各种运动和危险环境下工作。,为进一步研究更加灵活多用的大型爬形机器人提供了一个基础测试平台。 二、主要内容与基本要求： 1主要内容 1.1.撰写开题报告，说明大型仿生爬行机器人的研究背景和研究意义。研究基本内容和主要问题。研究的总体安排和进度，研究的方法与技术路线。 1.2.查找国内外相关文献资料，作为参考文献(中文8篇，英文8篇)。综述大型仿生爬行机器人的研究现状和进展；并综述大型仿生爬行机器人结构设计的的原理和组成元件。将2篇英文文献翻译成中文。 1.3.查找大型仿生爬行机器人相关资料，明确大型仿生爬行机器人的大小和设计要求。 1.4确定大型仿生爬行机器人的主要技术参数，完成大型仿生爬行机器人的结构设计。 1.5.查找和确定合适的伺服电机产品型号，将之作为大型仿生爬行机器人驱动的能源。 1.6完成大型仿生爬行机器人的研究现状和进展机械结构装配图，零件图。 基本要求： 2.1．文献综述和开题报告各一篇； 2.2．大型仿生爬行机器人的机械装配图A0，零件图多张； 2.3．毕业论文一篇。 2.4外文翻译任务： 1）文献翻译必须是翻译完整的2篇文献，和翻译的字数没有关系。 2）每篇文献翻译用文献题名新建一个目录，里面放两篇文献，一篇是PDF原始文献文件，一篇是doc的word文件。 3）翻译的内容要完整，翻译的题目，摘要，关键字，每个小标题，参考文献等都应该和英文文献一一对应。 4）翻译的排版也要和文献的顺序结构一致，翻译要求统一单排排版。 5）翻译里的图、表都要利用剪切下来，复制到文献翻译的对应部分，注意图、表题名的位置。 6）公式必须按照原始公式，采用word公式编辑器手工输入，不要用图片剪切方式获得。 7）文献的作者、内容中出现的人名、特定的名词术语不需要翻译。 三、计划进度： （1）第1周：搜集整理并认真阅读课题相关的中文及外文文献； （2）第2周：对设计过程制定确切的计划，撰写开题报告； （3）第3周——第4周：学习Solidworks软件和温习Autocad软件，熟悉机械零件的三维建模以及二维零件图的绘制； （4）第5周——第6周：完成大型仿生爬行机器人的结构设计，确保此机器人能按照预期要求正常运行工作； （5）第7周——第8周：运用三维绘图软件绘制大型仿生爬行机器人的装配图及其主要零件图； （6）第9周——第10周：编写和整理毕业设计论文； （7）第11周：修改、完善并打印装配图、零件图及毕业设计论文，提交毕业设计； （8）第12周：准备毕业答辩。 四、主要参考文献： 1.李明东.奚汉达. 一种形状记忆合金SMA驱动的微型六足机器人[J].上海交通大学出版社,2004:7-9 2.徐轶群,万隆君.四足、八足步行放生机器人基本步态及时序研究[J].装备制造技术 – 2007:17-18 金晓怡.仿生扑翼飞行机器人飞行机理及其翅翼驱动方式的研究[J]. 制造业自动化,2007:121-123 3.林良明.仿生机器人的研究[J]. 北京理工大学出版社，2004:36- 42 4.张涛，颜国正.微型仿生机器人系统关键技术研究[J].上海交通大学出版社，2006:46-47 5. K.Y. Pettersena, ?. Stavdahla.a review on modelling, implementa- Tion and control of snake robots[J].Robotics Autonomous Syestems, 2011,11(8):123-127 6.R. Vidoni, A. Gasparetto, Efficient force di