博瑋伺服BWS交流伺服系统在高速数字化电阻焊机中的应用.docx

博玮伺服BWS交流伺服系统在高速数字化电阻焊机中的应用 ????? 摘 要：基于总线形式由PLC与 HYPERLINK / BWS交流伺服系统组成的位置伺服同步跟踪系统能够使机器能快速同步，实现高速电阻焊机数字化过程控制。通过由PLC控制 HYPERLINK / BWS交流伺服电动机多轴联动系统取代传统的机械联动机构，实现机器各运动之间运动的协调，保证各个相关动作能够快速准确同步运行，不仅使各运动关系之间的“机械锁合”转变为“电子锁合”，同时简化凸轮、无级变速机和万向联轴器等复杂的机械结构，系统的可靠性，从而提高整机的工作性能。 ?? 1 典型高速电阻焊机的传动结构　　高速电阻焊机具有多路复杂的高速动作，同时要求具有精确的相互联动关系，多采用机械传动刚性联接装置来实现。图1是典型电阻焊机传动示意图：由一台主电机（11）通过齿轮变速箱（12）带动多个相关的动作系统。[1] 　　其中，送罐系统是机器的主运动系统，称焊接节拍运动，其运动速度主要由每分钟所能焊接的罐数决定。通过由齿轮变速箱（12）、蜗杆减速机（2）、万向联轴节（1）、凸轮装置（13）驱动输送链（14）运动，利用输送链条上的钩爪把垂吊于沟槽内的罐筒体送到打罐位置。　　铜线驱动系统由齿轮变速箱（12）通过无级变速机（4）、蜗杆减速机（5）带动上焊轮（8）及多槽轮（6）驱动铜线作均速运动，铜线的运动速度主要由节拍速度及罐体高度决定。　　吸推铁系统从齿轮变速箱（12）通过无级变速机及蜗杆减速机（1O）带动曲柄滑块机构作吸推铁运动，按照送罐节拍准时地吸取片材并送到成圆机构进行成圆，成圆后的罐筒体置于过渡导块的沟槽内处于垂吊状态。　　打罐系统由齿轮变速箱（12）通过万向联轴节及凸轮装置（9）带动打罐摆臂（7）完成打罐动作，当送罐机构把罐简体送到指定位置后，打罐摆臂在规定的时间内即把罐简体打进焊接位置。　　在整个工作过程中吸、推铁、输送链（送罐）、打罐摆臂（打罐）等要求有较精确的协调动作关系，因此机械结构较为复杂，其中无级变速机、万向联轴器和凸轮等由于结构复杂，工件加工困难，而且在使用过程中容易磨损，成为精度下降的主要原因和主要故障源。　　为了简化凸轮装置、无级变速机和万向联轴器等复杂的机械结构，采用由PLC与交流伺服系统组成的位置伺服同步跟踪控制系统，用电气柔性同步传动代替机械的刚性同步传动，简化系统的传动结构，提高系统的可靠性，从而提高整机的工作性能。[2]2 控制系统的组成　　通过PLC与 HYPERLINK / BWS交流伺服系统组成的位置伺服同步跟踪控制系统控制电阻焊机的原理图如图2所示，所有的伺服电机都选用带减速机的伺服电机。M1是驱动送罐系统输送链的伺服电机，利用输送链条上的陶制钩爪将垂吊于过渡沟槽的简体准确地送至打罐位置，实现送罐功能。M1作为系统的主运动，其运动速度主要由焊接速度决定，并由PLC通过422总线提供运行速度的设定值，M1运行在速度控制模式。 　　M2是驱动吸推铁系统的 HYPERLINK / BWS伺服电机，由M2驱动曲柄滑块机构进行吸、推铁送料运动，M2每转一周，系统完成一次吸铁及推铁的送料运动，其作用是将按节拍一张一张准确地送到规定的位置上，由成圆机构将薄板卷曲成圆罐体。　　M3是驱动打罐摆臂运动的伺服电机，M3带动平面7杆机构作打罐运动，实现打罐功能，机构每运转一周，即完成一次打罐动作。　　由于M2、M3必须准确配合协调M1运行，也即M2必须根据M1的运行状态，准时将薄板送出至成圆机构，卷曲后以圆罐体形式送到准确的位置；同样M3必须根据M1的运行状态，准时把罐体打进焊接位置。因此M2、M3运行在位置控制模式，由M 1伺服电机的脉冲编码器输出的脉冲信号作为M2、M3的位置指令输入脉冲信号，这样只要调整好M2、M3位置环的增益，M2、M3便能跟踪M1运行，从而达到同步跟踪的目的。　　S1、S2、S3分别是吸、推铁、输送链条、打罐摆臂的零点位置检测传感器，分别联接到PLC的中断输入端口，用于校正各机构的零点位置。系统每次启动时都在PLC的控制下先进行一次零点位置校正，并在系统运行过程中不断对Sl、S2、S3的位置进行检测，并对M2、M3的增益进行同步调整，从而达到控制系统同步的目的。[31M4是铜线驱动伺服电机，运行在速度控制模式，其运行速度由制罐节拍、罐体高度决定，由于采用伺服电机作为铜线的驱动电机，因此铜线运行较为平稳，基本不需调节。　　M5、M6分别是放线及收线变频调速电机，由于铜线经过压扁、焊接发热之后会有一定的伸缩，因此需要控制电机的转速，达到控制铜线张紧的目的，本系统中选择带内置PID调节功能的变频调速器，变频器的速度给定信号由PLC通过总线形式给定，铜线的张紧程度由传感器反馈给变频器，由变频器内置的PID调节功能