- 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
机器人系统仿真入门知识
机器人系统仿真
机器人系统仿真是指通过计算机对实际的机器人系统进行模拟的技术。
目 录
1英文
2简介
3发展概况
4机器人本身的设计和研究
5机器人的教学和培训
6遥控操作机器人
7仿真平台开发软件 OpenGL 技术
1英文
机器人系统仿真
【simulation of robot system】
2简介
通过计算机对实际的机器人系统进行模拟。机器人系统仿真可以通过单
仿真机器人
机或多台机器人组成的工作站或生产线。仿真可以通过交互式计算机图形技术和机器人学理论等,在计算机中生成机器人的几何图形,并对其进行三维显示,用来确定机器人的本体及工作环境的动态变化过程。通过系统仿真,可以在制造单机与生产线之前模拟出实物,缩短生产工期,可以避免不必要的返工。在使用的软件中,工作站级的仿真软件功能较全,实时性高且真实性强,可以产生近似真实的仿真画面;而微机级仿真软件随实时性和真实性不高,但具有通用性强、使用方便等优点。目前机器人系统仿真所存在的主要问题是仿真造型与实际产品之间存在误差,需要进一步的研究解决。
3发展概况
国外很早便认识班机器人仿真在机器^研究和应用方面的重要作用,并从70年代开始进行了这方面的研究工作.在许多从事机器人研究的部门都装备有功能较强的机器人仿真软件系统, 它们为机器人的研究提供了灵活和方便的工具 倒如, 美国Cornell大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE,它不是针对某个具体机器人, 而是利用它可以很容易建立所需要的机器人及环境的模型,并且具有图形显示和运动的功能。西德Saarlandes大学开发了一个机器人仿真系统R0BsIM,它能进行机器人系统的分析、综合及离线编程,美国Maryland大学开发了一个机械手设计和分析的工具DYNAMAN, 它能产生机械手的动力学模型.根据需要可以自动产生F0RTRAN 的仿真程序, 同时也可产生符号表示的雅可比矩阵 MIT开发了一个机器人CAD软件包OPTARMⅡ,它可用于时间最优轨迹规划的研究。Michigan大学开发了一个机器人图形编程系统——PR0GREss, 其特点是菜单驱动和光标控制, 并能有219图形符号来仿真外界的传感器和执行部件, 以使用户获得更加接近真实的编程环境.
自80年代以来国外已建成了许多用于机器人工作站设计和离线编程的仿真系统,例如美国McAuto公司开发了机器人仿真系统PLACE, 它主要用于机器人工作站的设计;PIRensselaerPolytechnicInstitute)研制了GRASPCalma公司在GRAsP的基础上开发了Robot—SIM 软件,它主要用于工作站设计和机器人选型。通用电气公司的研究开发部对Robot-SIM 进行丁改进工作。Intergraph公司也研制了一个机器人仿真系统, 它更加强调机器人的动力学特性和控制系统对精度及整个性能的影响。Computervision公司开发了软件包obographix, 它具有产生机器人工作路径、仿真机器人运动及碰撞检测等多种功能。目前它能对8种常用的机器人进行仿真。Autosimu]ations公司研制了两个机器人仿真软件包AutoMod和AutoGram AutoGram是利用GPSS仿真语言的建模软件,AutoMod是图形显示软件。Deneb公司开发了IGRIP软件,它主要用于工作站设计和离线编程 SRI国际部研制了仿真软件包RCODE,它具有几乎实时的碰撞检测功能 西德Kadsruke大学建立了机器人仿真系统ROSI和ROS2。法国LAMM?开发了CARO系统,它主要强调三维数据库设计技术,快速性及能在小机器上运行是其追求的目标。以色列OSHAP公司推出了ROBCAD, 它主要用于工作站设计和离线编程, 并能将程序下装到系统内。在以上舟绍的软件中.大部分已经商品化,并已在很多生产和研究部f J获得了广泛应用。
国内从80年代后期起,许多单位也开始从事机器人仿真技术的研究工作。在国家高技术计划自动化领域智能机器凡号题中,清华大学 浙江大学、沈阳自动化所及上海受大等单位承担了机器人系统仿真的研制任务,取得了多项研究成果,本文后面还将对此工作专门介绍。哈工大、北航、国防科大等单位承担了机器人机构仿真的任务,摄后也研制成功一个大型的机器人仿真软件。fl;fl,, 还有不少单位针对某一具体方面进行了广泛深入的机器人仿真技术的研究。
4机器人本身的设计和研究
机器人仿真主要应用在两个方面 一是机器人本身的设计和研究,这里机器人本身包括机器人的机械结构以及机器人的控制系统, 它们主要包括机器人的运动学和动力学分析。各种规划和控制方法的研究等。机器人仿真系统可为这些研究提供灵活和方便的研究工具,它的用户主要是从事机器人设计和研究的部门和高等学校。机器人
您可能关注的文档
- 服务区改造工程施工计划.doc
- 服务器端运行环境要求.docx
- 服务型企业质量管理研究.docx
- 服务手册组织结构.doc
- 服务客户程序.doc
- 服务指南m13-7-11.doc
- 服务器应用程序不可用解决方案集.doc
- 服务战略在客运站发展中的地位与作用.doc
- 服务机器人将迎爆发式增长.doc
- 服务机器人报告全球市场发展情况分析.doc
- 2021-2022学年湖南省常德市安乡县四年级上学期期中语文真题及答案.pdf
- 2023-2024学年河南省南阳市社旗县四年级上学期期中数学真题及答案.pdf
- 2022-2023学年云南省曲靖市四年级下学期期末数学真题及答案.pdf
- 2021-2022学年河南省周口市鹿邑县二年级下册月考语文真题及答案.pdf
- 2018年河南焦作解放区教师招聘考试真题及答案.pdf
- 2019年江西公务员行测考试真题及答案-乡镇.pdf
- 2019中国石油报社应届高校毕业生招聘试题及答案解析.pdf
- 光大银行招聘应届毕业生能力素质测试笔试真题及答案.pdf
- 2024年广西百色教师招聘考试模拟题及答案.pdf
- 2021-2022学年浙江绍兴诸暨市五年级上册语文期末试卷及答案.pdf
文档评论(0)