機器人的移動能力.ppt

機器人的移動能力 產業機器人(機械手臂)較少移動能力 機器人在戶外、家庭、醫院等其他場所，需要有移動能力 移動方式(機構) 感知 地圖資訊的表示儲存、定位方法 路徑規劃與避障 物理、解剖、數學、電腦科學、生物、機械、電機、電子 … 輪型機器人 輪子架構 (2, 3, 4, 6 輪)、種類 足型機器人 腳的架構及平衡穩定性(雙腳、四腳、六腳) 輪型機器人 移動效率較佳 比較沒有平衡的問題 不平坦路面需有懸吊系統 越野能力較差 設計考量：傳動、牽引力、穩定性、越野能力和操控性 BoeBot (Parallax) BoeBot (Parallax) BoeBot (Parallax) Alice (EPFL,Swiss) Wheeled Robots(Pioneer 3-AT) Scrappy PeopleBot Omni-directional (全方位輪) Climbimg Robots 崎嶇地形的越野能力 Sojourner (NASA/JPL) Rocky IV (NASA) Shrimp Rover iRobot iRobot Legged Mobile Robots 2 legs (biped) 擬人化 4 legs (quadruped) 移動時，重心必須跟著移轉，以保持穩定。 6 legs (hexapod) 移動時仍能保持靜態穩定，可減少控制的複雜度。 以昆蟲為師。 步態的規劃與控制 協調與平衡 流暢感 ASIMO (Advanced Step in Innovative MObility) ASIMO(History) 瞭解如何以雙腳走路 成功地用雙腳走路 成功地用雙腳走路 將雙腳加上頭和身體 達到像真人般動作 Qrio(SONY) NUVO(新奇) NUVO (新奇) 高39公分，重2.5公斤，具有語音識別功能，可由手機遠端遙控。 括頸、肩、足等，nuvo 共有15個關節。用戶可通過遙控操作，向它下達數十種預先設置在內存中的動作指令。 安全用途並不是主要功能，主要還是用於家庭娛樂 NUVO (新奇) Robonova Robonova demo Robonova demo Robonova demo Kondo (KHR) Kondo demo Kondo demo 雙腳機器人 AIBO(SONY) AIBO(SONY) Pleo Pleo 預計於2007年三月推出的電子恐龍Pleo，定位為侏儸紀圓頂龍寶寶，全身共有三十多個感應器，可感應聲音、觸摸等動作，也有自動搜尋臉孔功能，還能有不同自發表情，會發出聲音，同時可做蹲下、握手等動作。 Pleo 身高：19.1cm；體長：52.6cm ；體重：1.59kg 功能： 完全獨立自主行動，不需要遙控器 和諧的肢體動作 視覺、觸覺等感知能力，並會有所反應 桌緣偵測 情緒反應(喜、怒、哀、樂) 有與其他 Pleo 溝通的能力 建議售價：13,500元 Walking Robots (Hexpod) 在森林裏搬運樹木 6 Legs Walk The End 張腿 翻滾 單手伏地挺身 太極拳 團體表演 上下樓梯 團體表演 時代雜誌評選為2006年全球最具創意的玩具類商品 * * Light follower Follower Line follower Whisker Remote RF control 越野型四輪驅動機器人，可爬越40度斜坡及9 cm障礙 Airduct inspection