柔性波动腹鳍双向推进仿生鱼.pptx

柔性波动腹鳍双向推进仿生鱼指导老师：胡海豹答辩人：刘德柱目录一、项目背景二、项目内容三、进度安排预期成果四、项目预算一、项 目 背 景常规水下自主航行器现有水下航行器：螺旋桨推进 噪声大、效率低、工作环境要求高易产生空泡现象 隐蔽性差仿生鱼航行器摆尾仿生推进：* 较螺旋桨推进效率高、噪声低、工作环境范围大、机动性好仿生鱼航行器腹鳍双向推进：推进与转向机动部件紧凑可双向推进，机动性好仿生推进设计，具有较高效率和低噪音等优点仿生鱼航行器腹鳍双向推进技术现状：多舵机协同（中科院自动化研究所）凸轮机构（巴斯大学） 二、项目内容与方案研究内容：开展对柔性波动鳍推进的研究，研制一型柔性波动腹鳍双向推进仿生鱼研究方案：（1）推进：利用曲柄滑块机构获得类正弦摆动，通过它带动硅胶薄皮模仿腹鳍产生动力。研究方案：（2）总体：良好的流体力学特性和密封性，零浮力载体可搭载任意零浮力功能模块，水下摄影水面无线传输（3）沉浮：利用活塞式浮沉系统结构排水来模拟鱼鳔的收缩。（4）方向：给定两末端的胸鳍的摆角控制行进方向。三、项目已有基础已完成动力模块优化已设计制作出动力推进模块并验证了其具有双向推进力三、项目已有基础已基本完成无线控制模块线路设计并通过初期调试三、项目已有基础已完成鱼体外壳的设计四、项目难点外壳的加工制作控制系统的功能实现与各模块工作的协同水下摄像模块的控制与无线传输五、进度安排及预期成果时间任务成员前期2016.4-2016.7动力推进模块设计冯飞2016.4-2016.7总体设计方案刘德柱2016.4-2016.7沉浮模块设计及实验装置设计郭辉、朱晓洋中期2016.7-2016.11整体控制模块的搭建赵亮2016.7-2016.9各模块的加工与制造冯飞、刘德柱2016.9-2016.12完成对各模块的功能测试及优化设计冯飞、郭辉后期2017.1-2017.4完成整体装配，得到产品样机朱晓洋、郭辉2017.4-2017.6进行水下试验，对机器进行调试赵亮、朱晓洋2017.6-2017.9准备结题材料、整理项目资料刘德柱、赵亮六、项目预算壳体加工6000动力模块加工2500沉浮模块加工1500控制电路2500摄像设备1200电源、电机等1500其他配件2500七、成员及分工项目组主要成员姓 名学 号专业/班级所在学院项目中的分工刘德柱2013300749机械设计制造及其自动化航海学院总体设计冯飞2013300742机械设计制造及其自动化航海学院推进装置设计赵亮2013300769机械设计制造及其自动化航海学院整体控制系统朱晓洋2013300771机械设计制造及其自动化航海学院实验装置设计郭辉2013300717能源与动力工程航海学院沉浮机构设计谢谢大家！