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* 第一章 质点运动学 力学---研究物体机械运动的科学。 机械运动---宏观物体的位置或自身各部份的的位置发生 变化的运动. 机械运动的基本运动形式： 1平动--- 物体上任一直线恒保持平行的运动； 2定轴转动---各点绕一固定轴作圆周运动的运动 质点--把实际物体看成只有质量而无大小形 状的力学研究对象。 理想化的物理模型 媳挛伊士甲泌凶诈菇旱蒙萨慷替酣堕淡靛洲肪礼桑撵萤馒序神嘎埔耻肾狈1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 一.参考系 3.常用参考系: ▲ 太阳参考系（太阳 ─ 恒星参考系） ▲ 地心参考系（地球 ─ 恒星参考系） ▲ 地面参考系或实验室参考系 ▲ 质心参考系… 参考系： 用来描述物体运动而选作参考的物体 或物体系。 1.描述物体运动必须选取参考系。 2.运动学中参考系可任选， 不同参考系中物体的 运动形式（如轨迹、速度等）可以不同。 冷绵恋抵碟休胸镭节焕杭岛臻渡圃氏信顷嫉筛戏歪敝泣聪激摄赚堑袜便白1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 二. 坐标系 z 1.坐标系为参考系的数学抽象。 2.参考系选定后，坐标系还可任选。 不同坐标系中，运动的数学表述可以不同。 3.常用坐标系: ▲ 直角坐标系（ x , y , z ） y x x y z r ▲ 球极坐标系（ r,θ, ? ） ▲ 柱坐标系（?, ?, z ） ● 坐标系： 固结在参考系上的一组有刻度的射线、 曲线或角度。 痪讶宗韩郑牛攀孤覆建观药捞藩命辅拱厘彤咨覆糙耳钱酌埋盔睫骆耙帘绳1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 三、质点位置矢量 r( t ) O y ^ ^ z ^ x · x z y z( t ) y( t ) x( t ) P( t ) ● 位置矢量（位矢、矢径）： 位置坐标 位矢 的大小 刑吓毕权蛤谣聘运鹰川牧叹戌骸堤哎屁香洞聪吓恃布吹姓善苍猛瓮苹冠真1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 位矢 的方向余弦 P 筐甭矢怪烽晓羽睦蠕羹秩奇侥人孙前跌诱堂线陋疾育脯耗躺券跟唤凹呻勇1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 四、 运动函数（运动学方程） 机械运动是物体（质点）位置随时间的改变。 运动函数—— 或 位置坐标和时间的函数关系 轨迹： 质点在空间连续经过的各点连成的曲线 从中消去参数 得轨迹方程 异猛碌贿折棘瞬挂搔分汹住蔷帚深罕瘤使宪钨积率郝现工杀滥辗邢盈鹤鲍1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 五、位移矢量 位移 —— 质点在一段时间内位置的改变。 P1 r(t) Δr x y z O r(t+Δt ) P2 位移： 经穗劈廷钾伙对畏排纶珐桅智良钨姐至超数备慧绎唱彻洼润橙院寇鞋攀衡1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 六、 路程(标量) P1 r(t+Δt ) r(t) Δr x y z O Δs P2 r(t+Δt ) r(t) O Δr Δr P2 P1 质点实际运动轨迹的长度 叫路程。 注意： 要分清 等的几何意义。 贺禹论圃镜贾各最讲偏资扔理亭饿婉颈窍负犀钵捏绰菜竖狭赢剃卓哭右渴1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 七.速度 1 平均速度 含义：反映一段时间内，质点位置变化的平均快慢。 2 瞬时速度 即速度等于位置矢量对时间的一阶导数。 含义：反映在某瞬时，质点位置变化的快慢。 锰袱酵搔可宾斟力渭康磁值码捏赢褂栓枯盯幢兼炙挫迅钥迂蛋极谬窃骤陡1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 含义：反映质点在某时或某位置的运动状态。 速度是一个矢量，方向沿质点轨迹切线方向 沸蛤诫枣反耘裂摧蘸种罐恳魏蛋琳赣柒贺驱垣蜡盔锅它御柔腺霸粹敞慑价1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 八. 加速度 平均加速度 瞬时加速度 茁绣貉阐抉旦核活前幌钟忘算皿宇箩验镇殆搪臆践脉晦篮猛另仕绅痹辈秤1.位置矢量 位移 速度 加速度1.位置矢量 位移 速度 加速度 求导 求导 积分 积分 一 由质点的运动方程可以求得质点在任一时刻的位矢、速度和加速度； 二 已知质点的加速度以及初始速度和初始位置, 可求质点速度及其运动方程 . 九.质点运动学两类基本问题 克刮那梯馒瓤胳年李纶浸梗聪购园坚烹啤薯耽骑把妨诡礁档屯放傅俊肥突1.位置