第二章机器人分类.ppt

第二节 机器人的组成 一 、电动-机械式机器人 电动-机械式机器人主要电动机、减速模块、执行机构模块等组成。还有机架和外壳 2、减速模块 1、电动机 3、执行机构模块 4、机架和外壳等 3、执行机构模块：为最终实行比较复杂的动作，就要采用各种各样的执行机构，如连杆机构、凸轮机构、组合机构、间歇机构等等。 第二节 机器人的组成 一 、电动-机械式机器人 电动-机械式机器人主要电动机、减速模块、执行机构模块等组成。还有机架和外壳 2、减速模块 1、电动机 2、减速模块：一般采用齿轮减速器。 1、电动机：是机器人的驱动元件，一般采用低压直流电动机 圆柱齿轮 圆锥齿轮 蜗轮蜗杆 第二节 机器人的组成 2 、机电一体化式机器人 机电一体化机器人，它的动作有一定灵活多变，因此，需要具备下列能力，如 （1）、感受某些信息的能力 （2）、信息处理及控制的能力 （3）、实现可变动作的能力 （1）、传感检测模块 为实现三种能力，机器人应该具备三个，它的动作有一定灵活多变，因此，需要组成部分 （2）、信息处理和控制模块 （3）、实现可控动作的执行机构 第二节 机器人的组成 2 、机电一体化式机器人 机电一体化机器人，三大部分之间的关系。 传感检测模块 信息处理和控制模块 实现可控动作的执行机构 请思考？ 第二节 机器人的组成 2 、机电一体化式机器人 机电一体化机器人，三大部分之间的关系。 传感检测模块 信息处理和控制模块 实现可控动作的执行机构 １、传感检测模块 　　机器人传感器模块包括用来检测机械参数和工作过程有关参数的传感、运算放大电路等 红外测距传感器 嗅觉传感器 第二节 机器人的组成 2 、机电一体化式机器人 机电一体化机器人，三大部分之间的关系。 传感检测模块 信息处理和控制模块 实现可控动作的执行机构 ２、信息处理及控制模块 　　信息处理及控制模块，应包括控制算法及软件、微机、接口电路、Ｄ-Ａ、Ａ-Ｄ变换器等等。 　　由控制传感器提供信息，根据机器人动作过程要求，实现选定的控制策略，最后实现执行机构的可控动作。 　　扫地机器人的电路 第二节 机器人的组成 2 、机电一体化式机器人 机电一体化机器人，三大部分之间的关系。 传感检测模块 信息处理和控制模块 实现可控动作的执行机构 3、实现可控动作的执行机构 　　实现可控动作的执行机构主要驱动元件和执行机构组成的联合体。 　　驱动元件是那些能产生驱动力的元件，包括电动机、液、气动缸，弹簧等。而执行机构那些能实现运动变换的刚性机构、弹性机构等等 Thank you 第二 章 机器人分类与组成 目录 第一节 机器人的分类 第二节 机器人的组成 目录 第一节 机器人的分类 第二节 机器人的组成 机器人的分类可以多种多样的方法 ： 第一节 机器人的分类 一、按用途分类 二、按使用场合分类 三、按控制方式分类 四、按驱动方式分类 五、机构特性分类 第一节 机器人的分类 根据自己的了解，请说一说机器人按用途分类，机器人分哪些？ 一、机器人按用途分类 第一节 机器人的分类 1、工业机器人 2、农业机器人 3、特种机器人 4、军事机器人 5、服务机器人 6、医疗机器人 7、娱乐机器人 一、机器人按用途分类 第一节 机器人的分类 1、工业机器人 用于工业生产的机器人 ，常见的有焊接机器人、喷漆机器人 、装配机器人、上料机器人等等。 一、机器人按用途分类 第一节 机器人的分类 1、工业机器人 2、农业机器人 用于农业生产的机器人 ，常见的有播种机器人、收割机器人 、采摘机器人、灌溉机器人等等。 一、机器人按用途分类 第一节 机器人的分类 1、工业机器人 2、农业机器人 用于特种场合的机器人，如爬壁机器人、放射环境不操作的机器人、高压电开关清扫机器人、悬索爬缆检测机器人。 3、特种机器人 一、机器人按用途分类 第一节 机器人的分类 1、工业机器人 2、农业机器人 3、特种机器人 4、军事机器人 用于军事目的的机器人，如防爆机器人、排雷机器人、作战机器人和侦察无人机等等。 一、机器人按用途分类 第一节 机器人的分类 1、工业机器人 2、农业机器人 3、特种机器人 4、军事机器人 5、服务机器人 用于各种类型服务业的机器人，如炒菜机器人、端盘机器人、除尘机器人、爬楼机器人、礼宾机器人等等。 炒菜机器人 礼宾机器人 除尘机器人 一、机器人按用途分类 第一节 机器人的分类 1、工业机器人 2、农业机器人 3、特种机器人 4、军事机器人 5、服务机器人 6、医疗机器人 手术机器人