机器人程序.doc

停止 0 伺服OFF 1 程序复位 2 启动 3 伺服ON 4 操作权 5 P0： 等待吸取工件位置 P1： 机器人初始位置 P111： 机器人追踪完成到放料中转位置（与P0点左右相对） P2： 机器人拿吸盘等待位置（2号工装上方） P3： 机器人取吸盘位置（2号工装） P4： 机器人取照相机等待位置（3号工装上方） P5： 机器人取照相机位置（3号工装） P6： 取盒子位置 P7： 取盖子位置 P8： 入库等待位置（左，近库架，抓手横向） P81： 入库中转位置（与原点P1位置相近） P90： 仓库左下位置 P91： 仓库右下位置 P92： 仓库左上位置 P93： 仓库右上位置 P12： 装配单元中转位置（抓手竖向） P13： 装配单元中转位置（抓手横向） PH1： 横向视觉检测台上方位置 PV10： 在1号台1号工位上拍照位置 PV11： 在1号台2号工位上拍照位置 PV12： 在1号台3号工位上拍照位置 PV13： 在1号台4号工位上拍照位置 PV20： 在2号台1号工位上拍照位置 PV21： 在2号台2号工位上拍照位置 PV22： 在2号台3号工位上拍照位置 PV23： 在2号台4号工位上拍照位置 PV30： 在3号台1号工位上拍照位置 PV31： 在3号台2号工位上拍照位置 PV32： 在3号台3号工位上拍照位置 PV33： 在3号台4号工位上拍照位置 PV40： 横向拍照位置 P20： 1号装配台上方位置（横向） P21： 1号装配台上方位置（竖向） P22： 2号装配台上方位置（竖向） P23： 3号装配台上方位置（竖向） p25 拆解盖库料位置 p26 拆解盒库料位置 PPO1 取1号料 PPO2 取2号料 PPO3 取3号料 PPO4 取4号料 PGT： 传输带上吸取工件位置 PPT： 在盒子上放工件准备位置 PPT11：1号台1号工位放置位置 PPT12：1号台2号工位放置位置 PPT13：1号台3号工位放置位置 PPT14：1号台4号工位放置位置 PPT21：2号台1号工位放置位置 PPT22：2号台2号工位放置位置 PPT23：2号台3号工位放置位置 PPT24：2号台4号工位放置位置 PPT31：3号台1号工位放置位置 PPT32：3号台2号工位放置位置 PPT33：3号台3号工位放置位置 PPT34：3号台4号工位放置位置 PFL1： 放废料位置1 竖向 PFL2： 放废料位置2 竖向 PFL3： 放废料位置3 竖向 PFL4： 放废料位置4 横向 m0： 装配流程结束标志 m1： 1号装配台情况（为0正常） m2： 2号装配台情况 m3： 3号装配台情况 m5： 入库当前库位寄存器 m10： 接收PLC数据1:工件放置的位置 m11： 接收PLC数据2:工件参数（其中个位数为编号，十位数为颜色和高度） m12： 接收PLC数据3:表示是否还有下一个工件（1为没有） m100、m105、m110、m115： 1号装配台4个工件参数寄存 m120、m125、m130、m135： 2号装配台4个工件参数寄存 m140、m145、m150、m155： 3号装配台4个工件参数寄存 m200、m205、m210、m215： 视觉发来的1号装配台4个工件编号 m220、m225、m230、m235： 视觉发来的2号装配台4个工件编号 m240、m245、m250、m255： 视觉发来的3号装配台4个工件编号 m201、m206、m211、m216： 视觉发来的1号装配台4个工件颜色 m221、m226、m231、m236： 视觉发来的2号装配台4个工件颜色 m241、m246、m251、m256： 视觉发来的3号装配台4个工件颜色 m202、m207、m212、m217： 视觉发来的1号装配台4个工件角度 m222、m227、m232、m237： 视觉发来的2号装配台4个工件角度 m242、m247、m252、m257： 视觉发来的3号装配台4个工件角度 m203、m208、m213、m218： 视觉发来的1号装配台4个工件