机器人分级培训.ppt

* 常见异常处理 粘丝停机故障排除 将操控模式旋到【示教】模式，剪断粘着焊丝，将程序带到焊接点前一程序点处，再次旋到【再现】模式接通伺服电源，按下“START”处于ON状态，机器人会在贱死位置重新开始焊接。 * 初级保养 日常维护 1.保持机器人本体及控制柜表面的清洁2.检查控制柜门是否关好，密封部分有无缝隙和损坏3.检查散热风扇是否正常运转4.急停键、安全开关是否正常5.设备是否有异响6.电缆是否脱落、松懈、断线 * （三）高级篇 * 概要 1.坐标系及其内部参数设定 2.焊接缺陷调整及异常的处理 3.设备保养、维修 * 坐标系及其内部参数设定 工具校准 1.为了给机器人正确的进行直线插补、圆弧插补等插补动作，有必要正确的登录焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置 工具校准方法的设定： 五点示教法：1.选择主菜单【机器人】 2.选择【工具】 3.选择希望的工具编号 4.选择菜单【实用工具】 5.选择【校验】 6.选择【设定位置] 7.用轴操作键把机器人移动到所希望的位置 8.按【修改】、【回车】---登录示教位置重复操作6-8，示教设定位置TC1-TC5 * 坐标系及其内部参数设定 用户坐标的设定 1.选择主菜单【机器人】 2.选择【用户坐标】 3.选择菜单【实用工具】 4.选择【校验】 5.选择【设定位置] 6.用轴操作键把机器人移动到所希望的位置 7.按【修改】、【回车】 * 坐标系及其内部参数设定 位置等级 位置等级的接近程度的设定，是指机器人通过示教位置时，实际位置与示教位置的接近程度。 * 设定诊断 系统诊断 系统版本：【系统信息】---【版本】 机型信息：【机器人】---【机器人轴配置】 报警历史：报警历史画面可以确认报警发生历史，便于查询故障代码，进行维修。可分为5种【严重报警】、【轻微报警】、【用户报警：系统】、【用户报警：用户】、【离线报警】可用翻页键或者用【页数】键切换 【系统信息】---【报警历史】 报警历史的删除：显示想要删除的报警历史画面---选择菜单【数据】---【清除】---选择“是” * 安全系统 安全模式：主要有3种 操作模式：此模式是操作者进行的基本操作模式（如机器人的启动和停止） 编辑模式：该模式下使操作者能进行示教和编辑程序，并可对机器人进行设置 管理模式：本模式为建立和维护机器人系统，如参数、系统时间的设定以及用户口令的变更。 用户口令由4至8个字符组成，并且必须是数字和符号（“0-9”，“-”、“.”) 用户命令的变更：主菜单【设置】---【用户口令】---选择要变更的用户口令，进入文字输入状态，显示输入当前口令---输入当前口令按回车键 设定诊断 * 系统设定 原点位置校准：原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照确认 原点位置校准没有完成时，不能进行示教和再现操作。使用多台机器人系统，每台机器人都必须进行原点位置校准 原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置的校准： 更换机器人和控制柜的组合时 更换电机、绝对值编码器时 存储卡内存被删除时（更换YIF01基本、电源消耗尽时） 机器人碰撞工件，原点位置偏移时 * 系统设定 原点位置校准方法 第二原点位置 * 命令组的说明 命令按照不同的处理和作业，被分为不同的单元组（此处插入图片） * 机器人 程序的禁止编辑 目的：防止程序或设定的各种数据不慎被更改 更改方法：选择主菜单【程序】---【程序内容】---【显示】---【程序标题】---【编辑属性】设定禁止编辑特殊运行的设置 【实用工具】---【设定特殊运行】---移动光标至需要变更的项按【选择】进行切换。（此处配图） * 焊接缺陷的调整 此处配图 * 谢谢！ 希望有所收获 * 子菜单—机器人 各功能菜单讲解 * 子菜单—PC卡、设定 各功能菜单讲解 * 简单操作机器人 安全注意事项 ● 1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 ●1、打开主电源控制开关