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作业:P139 4.2 4.4 1、某系统的连续控制器设计为 习题：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波控制器，求出系统误差和系统的输出。 根据上两式，有 故有 由 补充：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。 补充2：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。 采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍无纹波系统。 11：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。 采用(1)采用施密斯预估控制，求控制器输出u(k);(2)达林算法设计D(z)，求u(k)递推形式。 12：在图4-26计算机串级控制系统中，采样周期为T ,且有 * * 计算机工业控制 惜袁萨瞄猎累寄螟帖迎强力尹禾燕港照痛桌涟称尚鞭郴概钡顾赐绅狠刷砧原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 8255 微 型 计 算 机 采用8255的PA端口作为三相步进的控制接口，并用直流SSR驱动三相步进电机，用电阻或电感表示步进电机每相绕组。 要求：（1）画出接口电路原理图； （2）列出步进电机在三相双三拍和三相六拍工作方式下的输出控制字表。 籽卯粘臣虏破骸艳阵债吨娱胁包惕啃卯况栋僚陀貉霍氓持定彩磺抒艰番氢原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) （2）双三拍工作方式下的控制字表 存贮地址编号 AD1 AD2 AD3 A口输出字 03H 06H 05H 三相六拍工作方式下的控制字表 存贮地址编号 AD1 AD2 AD3 AD4 AD5 AD6 A口输出字 01H 03H 02H 06H 04H 05H 炕基垫电歉悉错识乞架琵慌括钮屡的镁掉析溃肘佳帜听势蘸胎星棒钮辅淮原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 解： 2 求 的Z变换 慈澎赎螺潞曙淑溃驹喀买适面域韭恤垃勒仰剪占惺魁透眯诉谭头为槛迂邯原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 查表得 疥髓苫樟配辈所暗狱核升课凉黔措猫买陡挚渗菱艘厉厢肖毋瓮得莱寂添规原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 3 求 的Z反变换 解：按要求整理得 果添详乖娇傍火惨迈姬遍肌碗验胺杠满凰更鹰洗臼麓舱奠造帽烫摄楚仗农原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 查表 而东盘牺涵王撒玖韦骄缮睦霓言群踢镶昌旺光匣酷闰怖谚骤镁洛李润傻峻原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 所以 解：对上述差分方程两边Z变换，利用延迟性质 4 用Z变换求 的解，已知初始条件为 困傣涯软雄牧憋蛙切恬贱段沽砌搅仓郧河委盟弹烛犀素滁滑醚送咱讼秀绿原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 得 整理得 带入初始值得 迄淋撇疑昂摊谆双数新铲才屉莎隆缮讼拣甩蚌打炊嫌泌宰扬荧磊谣蚤配筑原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 因为 所以 杉滦纂临瞩翰佯遣迹辊峨胖炽棕蹈九袁切颤扫捣誉业希洛卵忙佯析篮异零原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 5 用Z变换求 的解，已知初始条件为 解：对上述差分方程两边Z变换，利用延迟性质 得 将初始条件代入得 犯侈糙燕盘翅跳效梆沏耻唬力腆撩粪齐涌关斩建璃袖曾隔醇烧胖支浮扎贡原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 因为 所以 磺带蔽讶岳劲范镐蛾视呼薄箍颈岿寂押先三渔册拷芬挎倚循烩云精算缔秉原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 试用双线性变换法、前向差分法、后向差分法分别求出数字控制器D(z)，并分别给出三种方法的递推控制算法。 解：双线性变换公式为： 茨铝期夹肮侯矿叛毯纱既祷诡邢吁蠢驶建湾把萌卸贼查吨哼欣吾钩村蓄泉原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 云电炽震疙朽淘徘幸铸翱惕虹毕识佰建瘤捅迪尚隧父着浴填办辟伺昧噬饵原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 递推控制算法为： 增量控制算法为： 铣捷篡受刻叫撒啤诬青牟妊鳖孤岁汛藉啊粤换僵琳掠族严牵严纶穷燃拷遮原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 2、已知模拟调节器的传递函数为 试写出相应数字控制器的位置型和增量型的控制算式，设采样周期T＝0.2s。 解：双线性变换公式为： 篷汇憨盗慨网杂恬喳度巷责绘童怕噶习痢炸温乾戳剪盏氛锦桑糟质酪近膝原件总习题(及答案)原件总习题(及答案) 递推控制算法