自动浇注机械手控制系统2015.6.4.doc

编号：014本 科 毕 业 设 计 自动浇注机械手控制系统设计 Design of automatic pouring manipulator control system姓 名 许其禹 学 院 信息工程学院 专 业 自动化 班 级 一班 学 号 010 指导教师 胡贞 教授2015 年 6 月 2 日摘 要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题 本论文可编程控制器(PLC)选用西门子（SIEMENS）公司S7-200系列的CPU224.机械手的开关量信号直接输入PLC，PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制,With advances in science and technology, requirement is higher and higher degree of automation, market competition is intense, labor costs rise, previous manual operation of traditional object moving and stationary belt transporting way, not only occupy the space structure is not easy to become more production line, plus the need of human supervision operation, increased the cost of production, the original production feeding device far cannot satisfy the needs of the highly automated. Reduce labor intensity and ensure the security and reliability of production, reduce production costs, reduce environmental pollution, improve product quality and economic benefit is the enterprise to generate major issues to be faced with. Flexible configuration, easy configurationProgrammable controller (PLC) this paper selects the SIEMENS (SIEMENS) S7-200 series CPU224. Manipulator switch signal input directly and PLC, PLC controlled through intermediate relay of electromagnetic valve, electromagnetic valve and by controlling the corresponding cylinder, completed two workbench between workpiece handling, including the left and right sides, top and bottom and workpiece clamping and relaxation of six action process, and can achieve both manual and automatic operation. [Keywords] PLC programmable controller manipulator目 录 第1章 引 言 1 1.1 PLC的控制系统 1 1.2 PLC的主要功能 1 1.2 选题背景 5 第2章 机械手的整体设计 8 2.1 机械手的控制过程 8 2.2 PLC选型 9 2.3 可编程控制器控制盘面板 10 2.4 机械手的整体设计 11 第3章 机械手的程序设计 15 3.1 机械手动作过程的实现 15 3.2 机械手的手动单步操作程序 16 3.3 自动控制程序 17 第4章 PLC机械手的程序调试 23 4.1 控