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PAGE 41 - 武汉工业学院 毕 业 设 计（论 文） 设计(论文)题目：基于模糊推理的自主移动机器人避障控制 姓 名 殷定明 学 号___060408511___ 院（系）___电气信息工程系_ 专 业_ 自动化____ 指导教师____ 张柱华_____ 2010年06月02日 基于模糊推理的自主移动机器人避障控制 摘要 自主避障的能力是移动机器人智能化程度的重要指标,也是智能型车辆安全行驶的重要保障。自主避障算法是避障功能的灵魂所在,传统的控制算法通常依赖于被控对象精确的数学模型和完整全面的环境信息。当控制过程相对复杂,参数众多,环境信息不全,被控对象的数学模型难以确定时,避障效果往往不能令人满意。基于上述情况，本文进行了自主避障系统的研究和设计。利用超声波传感器对机器人周围环境进行探测，得到障碍物和目标信息。通过设计模糊控制器，把得到的信息模糊化，建立模糊规则进行模糊推理，输出结果解模糊得到控制量，是机器人有效地躲避障碍物。并且针对模糊算法存在的死锁问题提出改进，提高了控制性能。 关键词：模糊控制，超声波测距，移动机器人 Obstacle Avoidance Control of Automatic Mobile Robot Based on Fuzzy Reasoning Abstract The ability to avoid the obstacles automatically measures the intellectualiztion of robots, as well as guarante safe travel for intelligent vehicles. Effective algorithm is the core of this ability. Traditional control algorithms always rely on accurate mathematical models of the controlled object and integrity environment information. So they are not quite satisfying, while the control process is relatively complex, or mathematical models are difficult to gain. During this thesis,a fuzzy control method is designed.Useing ultrasonic sensors to detect the surrounding environment will get the information of obstacles and goals.Through the design of fuzzy controller ,fuzzy the obstacle and target location information,the eatablishment of fuzzy rules and fuzzy solution can make the robot obstacle avoidance in the end,and fuzzy algorithm solve the existence of deadlock problem,to achieve mobile robot path planning. Key words:fuzzy control,ultrasonic distance measuring, mobile robot 目录 摘要…………………………………………………………………………………1 Abstract……………………………………………………………………………2 正文 1 绪论 …………………………………………………………………………4 1.1 研究背景及目的 …………………………………………………………4 1.2 研究现状……………………………………………………………………5 1.3 研究方法和理论基础………………………………………………………6 2 本论……………………………………………………………………………7 2.1模糊控制理论……………………………………………………………7 2.2.避障算法设计……………………………………………………………8 2.2.1参考坐标系…………………………………………………………8 2.2.2 传感器的选择和应用………