5关节机械臂结构设计-毕业设计指导书.doc

机械工程学院 毕业设计（论文）指导书 20 13 /20 14 学年 专业 机械设计制造及其自动化 设计（论文）题目 5关节机械臂结构设计 学生姓名 罗强 学号 109054285 起讫日期 2014-2-17至2014-5-31 设计地点 安徽工业大学 指导教师 刘庆运 辅导教师 系主任 教学院长 包家汉 发指导书日期 2014 年 2 月 17 日 毕业设计（论文）任务的内容和基本要求 （包括目的与任务、原始数据、技术要求等） 1、毕业设计的目的 通过毕业设计，全面系统地进行一次机械设计基本训练，使学生对所学课程能融会贯通，综合运用，并得到深化巩固； 结合实际，培养和提高独立分析和解决工程问题的能力，提高计算机和外语的应用能力，提高工程设计应用能力； 培养创新意识和发明能力，初步形成经济、环境、市场、管理等大工程意识，培养学生严肃认真的科学态度和严谨求实的工作作风； 检验学生对所学课程的掌握程度，并作为学生毕业的主要依据之一。 2、毕业设计任务 完成毕业设计任务书规定的任务； 针对某些问题分析原因，提出改进措施； 设计过程中，研究采用新的技术成果，以提高生产能力，改善劳动强度，增加经济效益。 3、原始数据 主要参数： 1、自由度数:5个自由度（手爪张合；腕部回转；臂部伸缩；臂部回转；臂部升降5个运动） 2、最大工作半径:1200mm；手臂最大中心高:1248mm；伸缩行程：1200mm；伸缩速度：83mm/s 升降行程：300mm；升降速度：67mm/s；回转范围: 其他参数自定。 ,4、具体内容：（包括机械设计、计算、绘图与计算机等方面的要求） 分析给定的技术参数及工作条件，进行调查研究、收集资料。确定机器人各组成部分的构造型式、主要尺寸并估重，并做布置位置草图。 根据设计要求，进行机器人驱动与传动系统结构与方案的确定。 5关节机械臂系统各主要零件的设计与计算。 绘制5关节机器人的装配图及主要零、部件图，利用三维造型软件对机器人进行整体造型和虚拟装配。 5、注意：要上缴的材料为 设计计算说明书一份、指导书一份、图纸若干、工作日志一本、光盘一张（含说明书及图纸）、专业外文翻译单册一份。（指导书及说明书中的任务书由老师提供） 设计内容与组成部分 （包括总论、设计与计算、图纸要求及计算机的使用等） 一 说明书 概述 了解机器人的功能、结构、用途以及发展状况； 选择并设计5关节机器人的整体结构方案； 设计计算 总体方案的设计及计算； 驱动系统设计、计算与选型； 传动系统设计、计算与选型； 驱动与传动系统各主要零件的强度计算； 二 图纸（折合6张A1） 1、机器人的总体装配图； 2、机器人的主要部件图； 3、机器人的关键零件图； 实物内容或实验设施演示等要求 无 外语要求及其他 外文资料的译文不少于5000汉字，用A4纸打印，并与原文（一定是复印件！）一起单独装订成册。 报告（论文）或软件说明书的字数在1.5万字以上，含300字以内的中文摘要及外文摘要。 开题报告：包括工作任务分析、调研报告、文献综述或现场实习、方案拟定与分析及实施计划等，写在工作日志上。 其他要求 在设计中同学应充分发挥主动性和创造性，实事求是，不弄虚作假，不抄袭别人的成果。 尊敬师长、团结互助、虚心接受指导老师及其有关工程技术人员的检查和指导，定期主动向指导老师汇报毕业设计（论文）工作进度、工作设想，听取老师的意见和指导。 严格遵守纪律，在指定地点进行毕业设计（论文）。因事、因病离岗应事先向指导老师请假，否则作为旷课论处。凡随机抽查三次不到者，评分降低一级。累计旷课的时间达到或超过全过程1/4者，取消答辩资格，按不及格论处。 不服从指导老师安排，设计报告（论文）有原则性错误的或其中有不是独立完成的部分，说明书、图纸及译文有严重的抄袭行为者按不及格论处。 毕业设计（论文）“