仿形机械手计说明书.doc

鄂东职业技术学院 设计说明 蜘蛛仿形机械手设计说明书 作品名称： 仿形机械手 小组成员: 赵云云 张涛 卢潇 指导老师： 匡鑫 段瑞永 时间：二О一二年 十月 七 日 ～ 十一月 十 日 共 五 周 目 录 摘 要 2 Abstract 4 一、研究背景 6 1.1．现实情况 6 1.2机器人发展过程 7 1.3.机械手在生产线上的应用 9 1.4今后我国机械手市场发展趋势 10 二、机械手设计过程 12 3.1 设计理论 12 3.2 分工设计 12 3.2.1、连杆的设计 12 3.2.2、齿轮箱 13 3.2.3、执行件 14 3.2.4、支柱 14 3.2.5、液压缸 15 3.3 总装 16 3.3.1、齿轮箱装配 16 3.3.2连杆与传动件的装配 16 3.3.3执行件与主体的装配 17 3.3.4连杆的装配 17 四、零件加工 18 4.1零件的分析 18 4.2数控编程 18 4.3工艺卡片 19 4.4功能参数 22 4．5刀具轨迹 31 4.6 NC数据 33 总 结 35 参考文献 37 摘 要 近20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展。 现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。 传统的机器人关节多由电机或液(气)压缸等来驱动。以这种方式来驱动关节，位置精度可以达到很高，但其刚度往往很大，实现关节的柔顺运动较困难。 目前模仿生物关节的驱动方式在仿生机器人中得到越来越多的应用。在这种应用中为得到类似生物关节的良好特性，一般都采用具有类似生物肌肉特性的人工肌肉。 气动肌肉是人工肌肉中出现较早、应用较广泛的一种驱动器，具有重量轻、结构简单及控制容易等优点，在类人机器人、爬行机器人及康复辅助器械中得到了应用。其基本应用形式大都采用一对气动肌肉组成关节的方式。 Abstract Over the past 20 years, the application fields of pneumatic technology rapidly expand, especially widely used in all kinds of automatic production line. Electrical programmable control technology and pneumatic technology can be combined to make the whole system higher degree of automation, control mode more flexible and more reliable performance. The rapid development of pneumatic manipulator and flexible automatic production line put forward higher requirements for the pneumatic technology; The introduction of microelectronics technology promoted the development of electric proportion servo technology. The development of modern control theory makes the pneumatic technology switch from the control into the closed-loop proportion servo control and control accuracy are improving; Because gas artery width modulation technology has the advantages of simple structure, resisting pollution ability and low cost etc., both at home and abroad are vigorously making development research. The tradit