C51单片机应用与C语言程序设计第六章.ppt

第六章 机器人的距离检测 深圳市鸥鹏科技有限公司 黄曦 2009.3.21 摘要 用同样的IR LED/探测电路检测距离 任务一 定时/计数器的运用 任务二 测试扫描频率 任务三 尾随小车 任务四 跟踪条纹带 工程素质和技能归纳 科学精神的培养 用同样的IR LED探测电路检测距离 元件搭建：参考第五章任务一 新增工具和原料： （1）尺子 （2）一张纸任务一 定时/计数器的运用本任务主要介绍51单片机定时/计数器的使用方法，单片机STC89C52的定时/计数器可以分为定时器模式和计数器模式。其实这两种模式没有本质上的区别，均使用二进制的加一计数：当计数器的值计满回零时能自动产生中断的请求，以此来实现定时或者计数功能。它们的不同之处在于定时器使用单片机的时钟来计数，而计数器使用的是外部信号。 任务一 定时/计数器的运用 定时/计数器的控制51系列单片机有两个定时/计数器，通过TCON和TMOD这两个特殊功能寄存器控制。TCON和TMOD你都可以在头文件uart.h中看到其应用TCON为定时器控制寄存器，有8位，每个位的含义为如下表所示。TCON的低4位与定时器无关，它们用于检测和触发外部中断。 任务一 定时/计数器的运用 定时/计数器的控制 TMOD为定时器模式寄存器，它也有8位，但不能像TCON一样可以一位一位的设置，只能通过字节传送指令来设定TMOD的各个状态。TMOD的各位定义如下表所示: 任务一 定时/计数器的运用工作模式每个定时/计数器都有一个16位的寄存器Tn（n=0或1）来控制计数长度，由高8位THn和低8位TLn置初值。定时/计数器有四种工作模式。 模式0：定时/计数器按13位自加1计数器工作。这13位由TH的全部8位和TL中的低5位组成，TL中的高3位没有用到。 模式1：定时/计数器按16位自加1计数器工作。 模式2：定时/计数器被拆成一个8位寄存器TH和一个8位计数器TL，以便实现自动重载。这种模式使用起来非常方便，一旦设置好TMOD和THn，定时器就可以按设定好的周期溢出。 模式3：TH0和TL0均作为两个独立的8位计数器工作。定时器1在模式3下不工作。 任务一 定时/计数器的运用 定时/计数器初值的计算定时/计数器是在计数初值的基础上加法记数的，假设Tn（TLn和THn）中写入的值为TC，在该模式下最大计数值为2n,程序运行的计数值为CCTC=2n-CC 通过定时/计数器来实现LED测试电路 源程序：参考教材P105例程TimeApplication.c 任务一 定时/计数器的运用 例程TimeApplication.c是如何工作的 在Ｃ程序中，一个函数的定义可以放在任意位置，既可放在主函数main之前，也可放在main之后，但如果放在main之后的话，那么应该在main函数的前面加上这个函数的声明：void initial(void); // 子函数声明主函数main()： 首先对中断进行初始化设置，然后等待中断。IE=0x82;EA=1且ET0=1，打开了全局和定时器0的中断TCON=0x00;停止定时器，并清除了中断标志。TMOD=0x02;M1=0且M0=0，定时器0选择模式2TH0=0x38;TL0=0x38;设置计数初值和重载值。TR0=1;启动定时器0 任务一 定时/计数器的运用 中断 中断即发生了某种情况（事件），使得CPU暂时中止当前程序的执行，转去执行相应的处理程序。中断在单片机应用的设计与实现中起着非常重要的作用。使用中断允许系统响应事件并在执行其他程序的过程中处理该事件。中断驱使系统能够在同一时间处理许多任务。在某种程度上，中断与子程序有些相似：CPU执行另一个程序——子程序——然后返回主程序。 任务一 定时/计数器的运用 中断： 单片机AT89S52有5个中断源：2个外部中断源；2个定时器中断；1个串口中断。 每个中断源可以单独允许或禁止，通过修改可位寻址的专用寄存器IE（允许中断寄存器）实现，如下表所示 任务一 定时/计数器的运用 中断优先级 AT89S52的中断分为2级，高和低。利用“优先级”的概念，允许拥有高优先级的中断源中断系统正在处理的低优先级的中断源。 中断的优先级由高到低依次为：外部中断0，定时器0，外部中断1，定时器1，串口中断，定时器2中断。编译器Keil uVision2支持在C源程序中直接开发中断程序，提高了工作效率。中断服务程序是通过按规定语法格式定义的一个函数，语法格式如下：返回值 函数名（[参数]）interrupt m[using n]{……} 其中，m（0～31）表示中断号，C51编译器允许32个中断，定时器0的中断号为1；n（0～3）表示第n组寄存器，例程没有使用该参