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计算机控制技术 秦川 第四章 程序控制与数值控制 §4.1 顺序控制装置 §4.1 顺序控制装置 §4.2 可编程微机顺序控制器(PLC) §4.2 可编程微机顺序控制器(PLC) §4.2 可编程微机顺序控制器(PLC) §4.2 可编程微机顺序控制器(PLC) §4.2 可编程微机顺序控制器(PLC) §4.2 可编程微机顺序控制器(PLC) §4.2 可编程微机顺序控制器(PLC) §4.2 可编程微机顺序控制器(PLC) §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.3 开环数值控制 §4.4 步进电机控制 §4.4 步进电机控制 §4.4 步进电机控制 §4.4 步进电机控制 §4.4 步进电机控制 §4.4 步进电机控制 §4.4 步进电机控制 §4.4 步进电机控制 §4.4 步进电机控制 －四个象限的圆弧插补 记忆：2象限：1象限以y轴镜象4象限：1象限以x轴镜象3象限：1象限旋转180度 －圆弧插补计算工时和进给方向 注意：表中坐标值为不带符号的数，如第三象限中的点（-4,-3) 应用 xi=4, yi =3查表计算。 圆弧插补计算的程序实现内存单元数据X0：起点X坐标Y0：起点Y坐标NXY: 总步数， Nxy ＝Nx + NyFM：加工点偏差；XM：xmYM： ymRNS:圆弧种类，1、2、3、4和5、6、7、8分别代表SR1、SR2、SR3、SR4和NR1、NR2、NR3、NR4。ZF：进给方向， 1、2、3、4代表在+x、–x、+y、-y方向进给。 例4.2：加工第1象限逆圆弧AB，起点为A（4，0），终点为B (0，4)，试进行插补并作走步轨迹图。 解：进给总步数 Nxy ＝|4-0|+|4-0|=8 例4.3：加工第二象限顺圆弧AB,起始点A坐标为（－4，1），终点B坐标为(－1，4)，设步长为1，试给出总步数以及各步的进给方向、偏差计算值以及每一步的终点坐标值。最后画出进给路线图。 x6=-1,y6=4 F6= F5 -2| x5 |+1=0 +x 6 x5=-2,y5=4 F5= F4 +2|y4|+1=3 +y 5 x4=-2,y4=3 F4= F3 -2| x3 | +1=-4 +x 4 x3=-3,y3=3 F3= F2 +2|y2|+1=1 +y 3 x2=-3,y2=2 F2= F1 +2|y1|+1=-4 +y 2 x1=-3, y1=1 F1= F0 -2 |x0 |+1=-7 +x 1 x0=-4,y0=1 F0＝0 起点 坐标计算 偏差计算 坐标进给 步数 y x 0 (-1,4) (-4,1) 步进电机：是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数模（D/A）转换器。输入：脉冲输出：位移脉冲数：决定位移量脉冲频率：决定位移的速度分为旋转式和直线式两种工作原理均为：接收到一个脉冲，走一步 一、 步进电机的工作原理三相反应式步进电机定子：三对磁极，六个齿转子：四个齿，分别为0、1、2、3齿 －工作过程：A相通电：A相磁极与0、2号齿对齐；B相通电：由于磁力线作用，B相磁极与1、3号齿对齐；C相通电：由于磁力线作用，C相磁极与0、2号齿对齐；A相通电：由于磁力线作用，A相磁极与1、3号齿对齐； 结论：定子按A-B-C-A相轮流通电，则磁场沿A、B、C方向转动360度角，转子沿ABC方向转动了一个齿距的位置。齿数为4，齿距角为90度，即1个齿距转动了90度。 B A C － 步进电机的“ 相”和“ 拍”“ 相”－定子绕组的个数 ,有三相、四相、六相等“ 拍”－绕组的通电状态。如：三拍表示一个周期共有3种通电状态，六拍表示一个周期有6种通电状态，每个周期步进电机转动一个齿距。 － 步进电机的步距角的计算：N：步进电机的拍数Z：转子的齿数。步距角θ＝360/(NZ) ：步进电机每拍步进的角度。 － 步进电机的齿距角：在一个周期内步进电机转子转过的角度 二. 步进电机的工作方式 －步进电机的通电方式单相通电方式、双相通电方式、单相双相交叉通电方式。 －三相步进电机可工作