uCOS-II的移植及使用.ppt

* * 当CPU启动运行一个任务时，CPU的各个寄存器总是需要预置一些初始数据，例如指向任务的指针、程序状态字PSW等。 那么，系统启动任务时，CPU从何处可以获得这些数据呢？最方便的方法就是让CPU从这个任务的任务堆栈里获得这些数据。为此，应用程序在创建一个新任务时，就必须把在系统启动这个任务时CPU各寄存器所需要的初始数据（任务指针、任务堆栈指针、程序状态字）事先存放在任务的堆栈中。这样当任务获得CPU的使用权时，就能把堆栈中的初始数据复制到CPU的各个寄存器里，从而可使任务顺利地启动并运行。 参数opt：specifies options that can be used to alter the behavior of OSTaskStkInit() (参见uCOS_II.H中的OS_TASK_OPT_???)。 #define OS_TASK_OPT_STK_CHK 0x0001 /* Enable stack checking for the task */ #define OS_TASK_OPT_STK_CLR 0x0002 /* Clear the stack when the task is create */ #define OS_TASK_OPT_SAVE_FP 0x0004 /* Save the contents of any floating-point registers */ * 为了能使系统清楚地知道系统中哪些任务已经就绪，那些还没有就绪，UC/OS-II在RAM中设立了一个记录表，系统中的每个任务都在这个表占据一个位置，并用这个位置的状态（1或者0）来表示任务是否处于就绪状态。这个表就叫做任务就绪表。 * 由于每个任务的就绪状态只占据一位，因此OSRdyTbl[]数组的一个元素可表达8个任务的就绪状态。也就是说，每一个数组元素描述了8个任务的就绪状态，于是这8个任务就可以看成一个任务组。为了便于就绪表的查找，UC/OS-II又定义了一个数据类型为INT8U的变量OSRdyGrp，并使该变量的每一个位都对应OSRdyTbl[]的一个任务组（即数组的一个元素）。如果某任务组中有任务就绪，则在变量OSRdyGrp里把该任务组所对应的位置1，否则置0。 例如：如果OSRdyGrp那么就意味着OSRdyTbl[0]、 OSRdyTbl[2] OSRdyTbl[5]、 OSRdyTbl[6]、 OSRdyTbl[7]任务组中有任务就绪。 * * 脱离就绪态：将任务就绪表OSRdyTbl[prio3]相应元素的相应位清零，而且当OSRdyTbl[prio3]中的所有位都为零时，即全组任务中没有一个进入就绪态时，OSRdyGrp的相应位才为零。 * * UC/OS-II经常使用类似于就绪表的形式来记录任务的某种状态，因此一定要熟悉这种表的结构以及对这种表的基本操作。 * * 由于操作系统是通过任务的任务控制块TCB来管理任务的，因此调度器真正实施任务切换之前的主要工作是要获得待运行任务的任务控制块指针和当前任务的任务控制块指针。 因为被中止任务的任务控制块指针存放在全局变量OSTCBCur中，所以调度器这部分的工作主要是获得待运行任务的任务控制块指针。 UC/OS-II允许应用程序通过调用函数OSSchedLock()和OSSchedUnlock()给调度器上锁和解锁。为了记录调度器被锁和解锁的情况，UC/OS-II定义了一个变量OSLockNesting,调度器每上锁一次，变量OSLockNesting就加1，反之调度器每被解锁一次，变量OSLockNesting就减1。因此可以通过访问变量OSLockNesting了解调度器上锁和解锁的嵌套次数。 调度器OSSched()在确认未被上锁并且不是中断服务程序调用调度器的情况下，首先从任务就绪表中查得的最高优先级别就绪任务的优先级别OSPrioHighRdy；然后在确认这个就绪任务不是当前正在运行的任务的条件下，用OSPrioHighRdy作为下标取访问数组OSTCBPrioTbl[]，把数组元素OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]的值赋给指针变量OSTCBHighRdy，于是下面就可以依据OSTCBHighRdy和OSTCBCur这两个分别指向待运行任务控制块和当前任务控制块的指针在宏OS_TASK_SW()中实施任务切换了。 * 其实任务切换的工作是靠OSCtxSw()来完成的。 如果把任务被中止运行时的位置叫做断点，把当时存放在CPU的PC、PSW和通用寄存器等各寄存器中的数据叫做断点数据，那么当任务恢复运行时，必须在断点处以断点数据作为初始数据接着运行，才能实现“无缝”的接续运行。因