vxworks入门介绍.ppt

VxWorks入门介绍 2010/10/1 目录 VxWorks简介 BSP及系统执行流程 中断 任务调度 任务切换 任务创建 定时器 目录 任务间通讯 信号量 二进制信号量 消息队列 socket 集成开发环境Tornado的使用 VxWorks简介 VxWorks组成 VxWorks操作系统由任务的管理与调度、任务的同步与通信、动态内存的管理、时钟的管理、I/O管理、文件系统等几部分组成 VxWorks简介 对于VxWorks ，用户可裁减掉程序员认为没有使用到的功能，直到只剩下最简内核（可以只有10k左右） 一般使用的VxWorks为标准的单CPU版本。VxFusion为标准的多CPU版本，应用程序在多个CPU上运行，但仍然象在一个CPU 上运行那样进行数据的交换、通信与同步。 VxWorks简介 VxWorks使用统一的API，对于VxWorks支持的不同的CPU、VxWorks的不同版本，API都是一样的。VxWorks的API是由操作系统内核提供的服务原语搭建起来的。服务原语，是不可打断的，这样可以保证系统调用的时间尽量小、尽量是常量和可确定 BSP BSP是系统用来管理外设的部分，由两部分组成：初始化、驱动程序。所谓初始化是指从系统上电复位开始直到wind kernel和usrRoot根任务启动的这段时间，系统的执行过程。驱动程序就是一些包含I/O操作的子函数。 初始化包括：CPU Init、Board Init、System Init。CPU Init初始化CPU的内部寄存器。Board Init初始化智能I/O的寄存器，将device打通。System Init为系统的运行准备数据结构，进行数据初始化。 BSP 系统上电代码执行流程 执行流程 中断 中断是实时系统非常重要的组成部分，与linux及windows相比， VxWorks对于中断的相应速度和中断处理程序的处理速度要高很多，实时性最好 对于中断处理程序，可能引起阻塞的都不能使用，printf可能引起阻塞，如果在中断处理程序里面需要输出调试信息，可以使用logMsg来输出。中断里面也不要试图获得信号量，接收消息队列里面的消息等操作。 中断 中断包含三层含义 中断引脚号（或从中断控制器中得到） 中断号 中断向量（对x86是中断号*4） 中断处理程序和中断向量必须连接再允许 后才能被激活 中断 对于中断服务程序，越简短越好，为提高VxWorks的中断服务程序与任务的合作性能，最好的机制是信号量。下面例子中我们会看到标准的中断处理过程。 中断 典型的中断处理过程示例： 1。中断连接： intConnect ( IV_IRQ6, (FUNCPTR) Isr1, 0); 参量1：连接的中断向量 参量2：中断服务程序 参量3：中断服务程序的参量 中断 中断允许： 2。intEnable( (int)IV_IRQ6 ); 参量：中断向量 3。中断处理程序 中断 Isr1（） { 关中断； 清中断； semGive(SemId1);/*释放信号量*/ } 中断 4。中断处理任务 task1（） { for(;;) semTake (SemId1, WAIT_FOREVER) … 开中断； } 任务间调度 VxWorks无条件的使用基于优先级的任务间调度 对于同等优先级的任务，如果基于时间片轮循没有打开，任务采取先到先运行，运行完毕再交出cpu，如果打开，则轮流使用cpu。 任务里如果有死循环，比它优先级低的任务都不能运行  任务切换 任务切换速度：us量级，Cache关闭时上升到10us量级。 任务的创建 VxWorks创建任务，如下例所示创建名为task1的任务： taskSpawn(“tTask1”,55,0,10000,(FUNCPTR) task1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0); 参量1：任务名 参量2： 任务优先级 任务的创建 参量3：创建时可选参量 参量4：任务堆栈尺寸 参量5：创建的任务 参量6－1