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第九章 轮式工程机械行驶理论第一节 轮式行走机构运动学和动力学一、轮式行走机构运动学车轮运动的三种情况问题：车轮运动时何种状态下会出现滑转？何种状态下会出现滑移？（1）纯滚动为结构半径为滚动半径纯滚动时：第一节 轮式行走机构运动学和动力学一、轮式行走机构运动学车轮运动的三种情况（2）有滑转时的滚动滚动半径：滚动半径是计算出来的！第一节 轮式行走机构运动学和动力学一、轮式行走机构运动学车轮运动的三种情况（2）有滑转时的滚动在某一定时间t内，轮子走过的路程为S，轮子转动的圈数为n，则：于是：第一节 轮式行走机构运动学和动力学一、轮式行走机构运动学车轮运动的三种情况（2）有滑转时的滚动 为了描述轮子滑转的程度，通常采用滑转率的概念概念，滑转率的定义如下：第一节 轮式行走机构运动学和动力学一、轮式行走机构运动学车轮运动的三种情况（3）有滑移时的滚动滚动半径：车轮滚动半径是个变量！第一节 轮式行走机构运动学和动力学二、轮式行走机构动力学1.驱动轮力矩平衡方程第一节 轮式行走机构运动学和动力学二、轮式行走机构动力学2.从动轮力矩平衡方程
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