现代控制理论第一章2010(免费阅读).ppt

现代控制理论 参考文献 现代控制理论学时分配 0-1 控制理论的性质 0-1 控制理论的性质 0-2 控制理论的发展 0-4 现代控制理论的应用 第一章 控制系统的状态空间表达式 其数学描述就是反映系统变量间因果关系和变换的一种 数学模型（时域） 状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 1-1 状态空间表达式 1-1 状态变量及状态空间表达式 1-1 状态变量及状态空间表达式 1-1 状态空间表达式 1-1 状态空间表达式 1-1 状态空间表达式的系统框图 1-2 状态空间表达式的模拟结构图 1-2 状态空间表达式的模拟结构图 1-2 状态空间表达式的模拟结构图 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-4 状态空间表达式的建立(2) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 第一章内容 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换(P489) 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-6 从状态空间到传递函数 1-6 从状态空间到传递函数 状态空间子系统互联 状态空间子系统互联 状态空间子系统互联 状态空间子系统互联 状态空间子系统互联 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 1-8 时变系统和非线性系统 1-8 时变系统和非线性系统 1-8 时变系统和非线性系统 1-8 时变系统和非线性系统 1-9 Matlab在状态空间中的应用 1-9 Matlab在状态空间中的应用 1-9 Matlab在状态空间中的应用 第一章 作业（习题） 第一次 添加作业1: 写出系统的状态空间表达式 第一章 作业（习题） 第一次 9-2 9-3 9-4 第一章 作业（习题） 第二次 9-6, 9-7 1 特征值无重根时的对角型 结论 证明: 问题是如何选择变换阵T 特征值 例题 可验证结论inv(T)*A*T 可得 结论: 当系统的特征值无重根时,可选择变换阵T=[p1,p2,…,pn], x=Tz,使系统阵化成对角阵. 重要的结论(P490) A 阵为友矩阵 A 的特征根无重根 1 特征值有重根时 广义特征向量 结论 n阶系统， q个重根只有一个独立的特征向量 例题1.11 化成约旦标准型 结论: T可使系统化成约旦型. 1 特征值有重根时 A的特征根有重根 (第一个根为三重根) 传递函数阵 零初始条件下，对上式两边求拉氏变换 系统 非奇异线性变换不改变系统的传递函数阵 各种子系统连接时的系统表示 串联,并联,反馈 并联联结 串联联结 反馈联结 系统状态方程 反馈联结 传递函数阵的两种形式 系统差分方程 脉冲传递函数 脉冲传递函数 状态空间表达式 脉冲传递函数 状态空间表达式 状态空间描述的系统模