现代控制理论第一章3(免费阅读).ppt

* * 连续系统的数学模型转换 微分方程、传递函数、状态方程----------------系统的不同描述 微分方程、传递函数-------反映输入输出关系，描述外部特征 状态方程---------深入反映系统内部状态之间关系 两者之间存在联系，可用适当方法进行相互转换。 一、由状态空间模型转换成传递函数 零初始条件取拉氏变换 连续系统的数学模型转换 连续系统的数学模型转换 连续系统的数学模型转换 连续系统的数学模型转换 连续系统的数学模型转换 连续系统的数学模型转换 连续系统的数学模型转换 连续系统的数学模型转换 该系统的传递函数矩阵具有两行两列，这是由于所给系统是两输入两输 连续系统的数学模型转换 二、由微分方程、传递函数建立状态空间表达式 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 解：a2=8 a1=11 a0=8 b=6 连续系统数学模型转换 2、由传递函数导出状态空间表达式 由于状态变量的不同选择，所得的状态空间表达式也不相同 下面主要讨论系统传递函数到能控标准型、能观标准型、对 角标准型、约当标准型的转换 （1）能控标准型 连续系统数学模型转换 由微分方程求出状态空间表达式 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 （2）转换为能观测标准型 多输入多输出 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 （3）转换为对角标准型 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换 （4）约当标准型 连续系统数学模型转换 连续系统数学模型转换