CCV10.ppt

10-* 第10章 计算机视觉教程 章毓晋 第10章 三维景物恢复 10.1 由光移恢复表面朝向 10.2 从明暗恢复形状 10.3 纹理变化与表面朝向 10.4 根据焦距确定深度 10.1 由光移恢复表面朝向 10.1.1　表面反射特性 10.1.2　目标表面朝向 10.1.3　反射图 10.1.4　光度立体学求解 10.1.1　表面反射特性 在成像中，场景亮度对应光源表面射出的光通量，而图像照度则对应图像平面得到的光通量 1.　双向反射分布函数 一条光线I的方向可 用该光线与面元法线间的 夹角q（称为极角）和该 光线在目标表面的正投影 与参考线之间的夹角f（称为方位角）表示 第10章 10.1.1　表面反射特性 1.　双向反射分布函数 f(qi, fi; qe, fe)表示当光线沿方向(qi, fi)入射到物体表面而观察者在方向(qe, fe)所观察到的表面亮度和照度的比值 10.1.1　表面反射特性 1.　双向反射分布函数 扩展光源 整个表面照度 整个表面的亮度 10.1.1　表面反射特性 2.　理想散射表面 理想散射表面也称朗伯表面，从所有观察方向看它都是同样亮的，并且它完全不吸收地反射所有入射光。朗伯表面的BRDF即f(qi, fi; qe, fe)是个常数 理想散射表面在具有均匀照度E的“天空”之下时 10.1.1　表面反射特性 3.　理想镜面反射表面 一个理想镜面反射表面可将所有从(qi, fi)方向射入的光全部反射到(qe, fe)方向上 10.1.2　目标表面朝向 求切面上任意两条不平行直线的外（叉）积就可得到表面法线 将(p, q)称为表面梯度 法线指向观察者（取反向） 10.1.3　反射图 点光源照射一个朗伯表面 场景亮度与表面朝向的关系函数为R(p, q)，将其作为梯度(p, q)的函数，以等值线形式画出而得到的图称为反射图 10.1.3　反射图 对由一个远距离的点光源照明的朗伯面 10.1.3　反射图 反射图表示了表面照度与表面朝向的依赖关系 图像亮度约束方程 一个朗伯表面的球体被一个点光源所照明 10.1.4　光度立体学求解 从由p和q所确定的表面朝向到由反射图R(p, q)所确定的亮度间的对应关系是唯一的，但反过来却不一定。利用在不同光线下采集的两幅图像，可对每个图像点生成两个方程 10.1.4　光度立体学求解 两幅在不同光照条件下（同一个光源处于两个不同位置）采集得到的对应图像 将各点的朝向矢量画出的结果 10.2 从明暗恢复形状 10.2.1 明暗与形状 10.2.2 求解亮度方程 10.2.1　明暗与形状 1.　明暗法 图像上明暗变化的分布取决于4个因素：①物体（正对观察者）可见表面的几何形状，②光源的入射强度和方向，③观察者相对物体的方位和距离，④物体表面的反射特性 10.2.1　明暗与形状 1.　明暗法 光源来自观察者背后且为平行光线 光线不是以i = e的角度入射的一般情况 10.2.1　明暗与形状 2.　梯度空间法 借助梯度空间法可以理解由平面相交而形成的结构 当S和G同号时，表明两个面组成凸结构，而当S和G异号时，则表明两个面组成凹结构 10.3 纹理变化与表面朝向 10.3.1 三种典型变化 10.3.2 确定线段的纹理消失点 10.3.1　三种典型变化 1.　利用纹理元尺寸的变化 位置不同的纹理元在投影后尺寸会产生不同的变化 纹理梯度的方向取决于纹理元绕摄像机轴线旋转的角度，而纹理梯度的数值给出 纹理元相对视线倾斜的倾斜度 10.3.1　三种典型变化 2.　利用纹理元形状的变化 物体表面纹理元的形状在透视投影和正交投影成像后有可能发生一定的变化 椭圆主轴的取向确定了 相对于摄像机轴线旋转的角度， 而长短轴长度的比值反映了 相对视线倾斜的倾斜度 10.3.1　三种典型变化 3.　利用纹理元之间关系的变化 如果纹理是由有规律的纹理元栅格所组成，则可通过计算其消失点来恢复表面朝向信息 连接这两个点的直线的方向 指示纹理元相对于摄像机轴线旋转 的角度，而这条连线与x = 0的交点 指示了纹理元相对视线的倾斜角 10.3.1　三种典型变化 10.3.2　确定线段的纹理消失点 图象空间中的直线可表示为 变换{x, y} ? {l, q }将图象空间XY中的一条直线映射为参数空间LQ 中的一个点，而图象空间XY中具有相同消失点(xv, yv)的直线集合被投影到参数空间LQ 中的一个圆上（见如下） 将 和q = arctan{y/x}代入 10.3.2　确定线段的纹