Kinco步科 伺服编程软件基础培训课件.ppt

1. 建立一个新工程文件 练习 利用RS232编程电缆连接PC与ED驱动器 建立一个新文件（*.ewp) 打开一个文件(*.ewp) 导入(Import)和导出(Export)文件(value.ewv) 理解工程文件和导入文件的区别 使用不同的单位对速度的计算的影响 2.基于对象词典的编程模式 Direct object editor 练习 Directly object editor的使用 请说明下面几个对象的含义？？ 60FF0020 ？？？ 4.利用Device Control控制伺服电机 练习？1. 利用Device control，实现电机正转，反转和停止2. 利用Device control，理解绝对定位和相对定位 5.不同的原点方式 练习？1. 试用一种原点方式，理解原点的概念。2. 理解上下限位的概念3. 尝试不同的原点方式。 6.如何建立一个主从控制系统 练习？1. 实际建立一个主从项目，齿轮比20000：10000 7.如何建立Pulse/Dir应用 8.Sequence编程 通过8个输入调用Sequence配置Digital Input: 2-7个输入信号可以生成BCD格式1个BCD输入＋定义的最高位触发信号作为实际的输入信号调用的Seq程序号＝输入的BCD值＋偏移值（Offset） 练习？1.编写sequence实现: 正转，速度＝80000inc/s 反转，速度＝160000inc/s 停止，速度＝0 配置Digital input, 要求 Din1（L-H)-正转 Din1（H-L)-停止  Din2（L-H)-反转 Din2（H-L)-停止2.编写sequence实现： Din1,回原点 Din2,第一个位置10000 Din3，第二个位置30000 利用BCD方式调用Sequence 9. Eco2win提供的内部资源 练习？1. Din1触发一次，计算器1加1 Din2触发一次，计算器1减1 Din3触发一次，计算器1清零2. 比较主编码器数据，大于20000时，齿轮比＝2：13. Din4触发2秒后，将当前模式设为位置模式4. 上电后调用一段程序，该程序将控制模式设为主从控制 10. 通讯 通讯协议 eView触摸屏与ED通讯 ED伺服的RS485通讯 总线通讯 支持CANopen、Profibus DP 总线。 可通过总线控制驱动器的参数和运转。 可通过现场总线实现多轴的联动或者插补。 练习？利用“串口调试精灵”软件将控制模式设为3 1.下载数据，数据由主站发送到从站 主站发送命令格式: byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7 CMD INDEX SUB DATA INDEX CMD 指定传输数据的方向和数据长度，可能值有 23 hex 送4 byte 数据 (bytes 4...7 含32 bit 值) 2b hex 送2 byte 数据 (bytes 4...5 含16 bit 值) 2f hex 送1 byte 数据 (bytes 4 含8 bit 值) INDEX 16 bit 值，数据放在对象地址表中的索引地址 SUBINDEX 8 bit 值, 数据放在对象地址表中的索引地址的子索引 DATA 8, 16 or 32 bit 值 从站响应: byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7 RES INDEX SUB RESERVED INDEX RES 从的响应, 可能值有: 60 hex 传送成功 80 hex 传送错误, bytes 4...7 含错误原因 RESERVED 根据RES值，不使用或为错误原因 2.上传请求, 由从发送到主（由主站发送读命令，从响应后将数据发送回主） 上传不存在的对象回导致响应错误信息 主发送: byte0 byte1 byte2 byte3 byte4 byte5 byte6 byte7 CMD INDEX SUB RESERVED INDEX CMD 指定传输数据的方向 40 hex RESERVED byte 4...7